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公开(公告)号：CN118337296A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410320909.9
申请日：2024-03-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04B10/80 , B63C11/52 , G01C21/20 , F21S10/00 , F21V19/00 , G06T7/70 , G06T1/00 , F21Y115/10 , F21W111/00
Abstract: 本发明公开了一种用于水下近距离对接的双向信息传输系统、方法及电子设备，属于水下对接技术领域。其中系统包括：对接机构，包括第一摄像头、信息灯阵以及第一单片机；第一摄像头用于采集水下机器人的图像数据，根据图像数据获取机器人信息；第一单片机用于判断出水下机器人和对接机构的相对位置，计算出水下机器人为了成功对接所需要进行的动作调整，根据需要进行的动作调整控制信息灯阵的工作状态；水下机器人，包括第二摄像头和第二单片机；第二摄像头用于采集信息灯阵的图像数据，根据图像数据获取数字信息，第二单片机根据数字信息调整水下机器人的位置与姿态。本发明借助动态的灯光信号对水下机器人进行导航，提高了对接的精度和效率。
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公开(公告)号：CN117360734A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311416966.9
申请日：2023-10-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器鱼，包括头部和连接于头部的柔性鱼体、控制器、气压调节模块以及至少两个弹性件，柔性鱼体设有第一容置腔，弹性件均设置于第一容置腔内，控制器用于控制柔性鱼体相对头部摆动，气压调节模块电连接控制器并用于调节第一容置腔的气压，以在第一状态与第二状态之间切换，第一容置腔在第二状态下的气压小于在第一状态下的气压，第一状态为两弹性件间具有第一摩擦力，弹性件与第一容置腔内壁的最小距离为第一间距的状态，第二状态为两弹性件间具有第二摩擦力，弹性件与第一容置腔内壁的最小距离为第二间距的状态，第一间距大于第二间距，第一摩擦力小于第二摩擦力。从而能自主调节身体刚度，提高仿生机器鱼的游动效率。
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公开(公告)号：CN114986996A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210480012.3
申请日：2022-05-05
Applicant: 华南理工大学
IPC: B32B3/24 , B32B3/08 , B32B7/12 , B32B9/00 , B32B9/04 , B32B37/12 , B32B1/00 , B63C11/52 , B29D7/01
Abstract: 本发明公开了一种仿生减阻鱼皮及其制作方法，包括内层鱼皮和外层鱼皮，内层鱼皮上设置有第一通孔，外层鱼皮上设置有第二通孔和瓣膜，外层鱼皮首尾相连，内层鱼皮首尾相连形成容纳腔，外层鱼皮罩设在内层鱼皮外，外层鱼皮罩设在内层鱼皮外，内层鱼皮罩设在水下机器人上，当水下机器人摆动时，外层鱼皮一侧的瓣膜闭合保持密封，使外层鱼皮表面呈现流线型减小表面阻力，同时增大击水面积，提供更大的推力；同时，在摆动过程中仿生减阻鱼皮内的水从另一侧的瓣膜流出形成射流，有利于减小表面阻力，提高巡航速度的同时能够增加航程。
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公开(公告)号：CN114664275A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210162198.8
申请日：2022-02-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种古筝自动作曲方法、系统、装置及存储介质，其中方法包括：获取古筝的简谱数据，将古筝的简谱数据转换为五线谱数据，根据五线谱数据获取MIDI格式数据，构建古筝数据集；获取古筝数据集中每一首歌曲的副歌部分，将副歌部分和歌曲的全曲作为训练集；采用训练集对GRU网络进行训练，训练后获得初步旋律数据；对初步旋律数据进行强化学习训练，获得带有古筝演奏技巧的音乐数据；对带有古筝演奏技巧的音乐数据进行音色转换，生成古筝音色的音乐数据。本发明使用门控循环单元GRU算法进行古筝弦乐的旋律生成，再使用强化学习进行民乐古筝技法方面的训练，使生成的音乐更接近于真实的古筝民乐，可广泛应用于自动作曲技术领域。
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公开(公告)号：CN114654476A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210243311.5
申请日：2022-03-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多段欠驱动仿生鳗鱼机器人，包括至少两个牵引段和至少两个随动段，牵引段包括第一牵引段和第二牵引段，随动段包括中部随动段和尾部随动段，第一牵引段、中部随动段、第二牵引段和尾部随动段依次相连，通过两个牵引段加两个随动段的多段欠驱动结构，能够更好地模拟真实鳗鱼的波形传递和游动步态；本发明的单个摆动机构能够对牵引段和随动段进行控制，能量转换率高；随动段的设置能够平衡水的外力，提高游动效率，灵活性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113408578A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110520115.3
申请日：2021-05-13
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06K9/62 , G06K9/00 , G06N3/04 , G01M13/028
Abstract: 本发明涉及基于生成式对抗网络的谐波减速器故障诊断方法及系统，其方法包括步骤：S1、进行数据预处理，收集谐波减速器的振动加速度信号，提取原始信号特征，使用归一化的数据构建原始数据集；S2、进行数据生成，通过利用多个生成式对抗网络，生成多类故障数据；S3、进行数据选择，利用数据选择模块过滤和纯化生成数据，并进行筛选；S4、进行故障分类，组成新的平衡数据集，将多尺度卷积神经网络作为分类器进行谐波减速器故障的多分类。本发明通过生成式对抗网络生成谐波减速器的高质量故障数据，跟真实数据一起构建平衡数据集，使用多尺度卷积神经网络进行故障诊断，从而实现数据不平衡条件下提升谐波减速器的多分类精度。
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公开(公告)号：CN114406994B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210091762.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动多自由度自适应机械手，包括至少一节手指，手指包括手指壳体，手指壳体包括多个依次连接的外壳，相邻两个外壳之间通过连接环进行连接，第一转动轴部的轴线和第二转动轴部的轴线之间具有夹角，以使相邻两个外壳之间至少可在两个方向上相互转动；绳驱机构，每对拉线分别连接有第一驱动单元并由该第一驱动单元进行驱动，以分别驱动手指壳体在第一平面和第二平面进行弯曲；以及壳驱组件，壳驱组件包括用于驱动手指壳体转动的第二驱动单元，连接环设置有供各拉线穿过的端盖，连接环和端盖之间设置有第一轴承，以使手指壳体可相对内部的各拉线转动。本发明能实现三个自由度的运动，从而实现更加复杂运动的轨迹。
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公开(公告)号：CN114654476B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210243311.5
申请日：2022-03-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多段欠驱动仿生鳗鱼机器人，包括至少两个牵引段和至少两个随动段，牵引段包括第一牵引段和第二牵引段，随动段包括中部随动段和尾部随动段，第一牵引段、中部随动段、第二牵引段和尾部随动段依次相连，通过两个牵引段加两个随动段的多段欠驱动结构，能够更好地模拟真实鳗鱼的波形传递和游动步态；本发明的单个摆动机构能够对牵引段和随动段进行控制，能量转换率高；随动段的设置能够平衡水的外力，提高游动效率，灵活性高。
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公开(公告)号：CN115339538A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210997106.8
申请日：2022-08-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体驱动的仿生蠕动机器人，包括主体、吸附部件和介电驱动部件，主体包括转轴和两个骨架，骨架包括杆体和框体，转轴可转动安装在框体的中部，主体的骨架与转轴配合形成具有四个杆体的剪刀结构，支脚可转动安装在杆体上，静电吸附层设置在支脚上，介电驱动部件的两端分别设置在相邻两个杆体上，通过介电驱动部件的通电和断电，介电驱动部件的扩张和回缩能够驱动骨架相对转轴转动，实现机器人的蠕动。四个杆体上均设置有吸附部件，使机器人无论哪一面与平面接触时，均能够进行蠕动，提高机器人的运动能力。静电吸附层采用静电吸附技术，能够适应不同材料的平面，拓宽了机器人蠕动时对运动平面的适应能力。
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