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公开(公告)号：CN110937092A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911273234.2
申请日：2019-12-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多模态仿生拉线机器鱼的CPG控制方法，属于仿生机器鱼技术领域，主要解决的是现有仿生机器鱼参数多、控制复杂的技术问题，所述方法为根据设定的鱼体摆动幅度、鱼体摆动频率、鱼体摆动偏移值、鱼体摆动时间比输入CPG模型计算得到一旋转角度，并根据所述旋转角度控制一个舵机驱动拉线机构来控制机器鱼的游动。本发明还公开了一种实现上述方法的机器鱼。本发明的参数少、控制简单、模型效率高。
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公开(公告)号：CN113408578B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110520115.3
申请日：2021-05-13
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06K9/62 , G06K9/00 , G06N3/04 , G01M13/028
Abstract: 本发明涉及基于生成式对抗网络的谐波减速器故障诊断方法及系统，其方法包括步骤：S1、进行数据预处理，收集谐波减速器的振动加速度信号，提取原始信号特征，使用归一化的数据构建原始数据集；S2、进行数据生成，通过利用多个生成式对抗网络，生成多类故障数据；S3、进行数据选择，利用数据选择模块过滤和纯化生成数据，并进行筛选；S4、进行故障分类，组成新的平衡数据集，将多尺度卷积神经网络作为分类器进行谐波减速器故障的多分类。本发明通过生成式对抗网络生成谐波减速器的高质量故障数据，跟真实数据一起构建平衡数据集，使用多尺度卷积神经网络进行故障诊断，从而实现数据不平衡条件下提升谐波减速器的多分类精度。
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公开(公告)号：CN112692875A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110014037.X
申请日：2021-01-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人运行与维护的数字孪生系统，涉及精密制造领域，针对现有技术中焊接机器人故障诊断精度不高的问题提出本方案。利用不同方式计算出的第二诊断结果Y’output、拟合结果Y”output与事实发生的健康状态Yreal之间差值情况进行决策值Youtput输出。实时调整决策值输出结果，无需考虑两次保养之间的磨损变化是否线性或者是否可控。提高了焊接机器人的诊断准确率，有效地保证了焊接机器人运行状况的安全，从而避免了焊接机器人意外停机造成的经济损失。
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公开(公告)号：CN112319753B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202011280891.2
申请日：2020-11-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种深潜仿生拉线机器鱼,属于仿生机器鱼技术领域，主要解决了且现有的机器鱼几乎只能在浅水域游动，不能实现深水作业的问题；该机器鱼包括依次连接的鱼头部分、中部关节和柔性尾部，所述鱼头部分安装有摄像装置、重心调节装置、浮力调节装置、电机驱动装置和用于连接重心调节装置和电机驱动装置的传动装置；所述中部关节由若干个关节主体依次铰接连接，所述电机驱动装置与柔性尾部间设置有依次穿过各个关节主体上下端线槽的两根拉线，所述电机驱动装置与柔性尾部通过拉线传动。本发明的结构简单，控制简单，具有较高的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112692875B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110014037.X
申请日：2021-01-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人运行与维护的数字孪生系统，涉及精密制造领域，针对现有技术中焊接机器人故障诊断精度不高的问题提出本方案。利用不同方式计算出的第二诊断结果Y’output、拟合结果Y”output与事实发生的健康状态Yreal之间差值情况进行决策值Youtput输出。实时调整决策值输出结果，无需考虑两次保养之间的磨损变化是否线性或者是否可控。提高了焊接机器人的诊断准确率，有效地保证了焊接机器人运行状况的安全，从而避免了焊接机器人意外停机造成的经济损失。
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公开(公告)号：CN112319753A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011280891.2
申请日：2020-11-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种深潜仿生拉线机器鱼,属于仿生机器鱼技术领域，主要解决了且现有的机器鱼几乎只能在浅水域游动，不能实现深水作业的问题；该机器鱼包括依次连接的鱼头部分、中部关节和柔性尾部，所述鱼头部分安装有摄像装置、重心调节装置、浮力调节装置、电机驱动装置和用于连接重心调节装置和电机驱动装置的传动装置；所述中部关节由若干个关节主体依次铰接连接，所述电机驱动装置与柔性尾部间设置有依次穿过各个关节主体上下端线槽的两根拉线，所述电机驱动装置与柔性尾部通过拉线传动。本发明的结构简单，控制简单，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN114664275A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210162198.8
申请日：2022-02-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种古筝自动作曲方法、系统、装置及存储介质，其中方法包括：获取古筝的简谱数据，将古筝的简谱数据转换为五线谱数据，根据五线谱数据获取MIDI格式数据，构建古筝数据集；获取古筝数据集中每一首歌曲的副歌部分，将副歌部分和歌曲的全曲作为训练集；采用训练集对GRU网络进行训练，训练后获得初步旋律数据；对初步旋律数据进行强化学习训练，获得带有古筝演奏技巧的音乐数据；对带有古筝演奏技巧的音乐数据进行音色转换，生成古筝音色的音乐数据。本发明使用门控循环单元GRU算法进行古筝弦乐的旋律生成，再使用强化学习进行民乐古筝技法方面的训练，使生成的音乐更接近于真实的古筝民乐，可广泛应用于自动作曲技术领域。
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公开(公告)号：CN113408578A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110520115.3
申请日：2021-05-13
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06K9/62 , G06K9/00 , G06N3/04 , G01M13/028
Abstract: 本发明涉及基于生成式对抗网络的谐波减速器故障诊断方法及系统，其方法包括步骤：S1、进行数据预处理，收集谐波减速器的振动加速度信号，提取原始信号特征，使用归一化的数据构建原始数据集；S2、进行数据生成，通过利用多个生成式对抗网络，生成多类故障数据；S3、进行数据选择，利用数据选择模块过滤和纯化生成数据，并进行筛选；S4、进行故障分类，组成新的平衡数据集，将多尺度卷积神经网络作为分类器进行谐波减速器故障的多分类。本发明通过生成式对抗网络生成谐波减速器的高质量故障数据，跟真实数据一起构建平衡数据集，使用多尺度卷积神经网络进行故障诊断，从而实现数据不平衡条件下提升谐波减速器的多分类精度。
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