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公开(公告)号：CN106627742B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610848549.5
申请日：2016-09-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的转向装置，包括双输出轴伺服电机、第一行星齿轮减速器、第二行星齿轮减速器、转向编码器、第一联轴器、第二联轴器、方向盘、转向轴和电机固定支架，其中，所述第一行星齿轮减速器设置于所述双输出轴伺服电机的上方，所述第二行星齿轮减速器设置于所述双输出轴伺服电机的下方；本发明采用双输出轴伺服电机，两端配合行星齿轮减速器，使自动转向的执行机构结构紧凑，占用体积很小，在进行改装时，只需将原有转向轴的其中一段取下，替换为双输出轴伺服电机、行星齿轮减速器和转向编码器即可，有很强的实用性，方便安装布置，其通用性较强。
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公开(公告)号：CN108649682A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810361835.8
申请日：2018-04-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种自动导引车辆控制器的供电装置，包括车载直流电池组、第一继电器、第二继电器、微控制器、第一DC-DC变换器和第二DC-DC变换器；所述车载直流电池组引出两个供电回路，第一供电回路上依次连接有第一继电器、第一DC-DC变换器；第二供电回路上依次连接有第二继电器、第二DC-DC变换器；第一继电器和第二继电器的控制端分别与微控制器接口电连接；第一供电回路在车载直流电池组与第一继电器之间设有车载电源开关、在第一继电器与第一DC-DC变换器之间设有控制器电源开关，车载电源开关和控制器电源开关的开闭触发信号端分别经光电耦合器与微控制器接口电连接。本发明能稳定、可靠为控制器提供电源，对控制器进行保护，既保证供电的可靠性。
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公开(公告)号：CN108621052A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810443859.8
申请日：2018-05-10
Applicant: 华南农业大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明一种夹紧机构公开了包括底座(7)，所述底座(7)上设有手柄(13)，所述手柄(13)的一端设有手柄活塞杆(3)，所述手柄活塞杆(3)的末端设有齿轮(14)；所述底座(7)上方设有移动夹紧轴(8)，所述移动夹紧轴(8)的下端设有齿条(15)，所述齿轮(14)与所述齿条(15)齿合传动连接；所述底座(7)的两侧设有固定导向杆(9)，所述固定导向杆(9)上端设有定位块(2)。所述固定导向杆(9)的外侧设有筋板(4)。所述固定导向杆(9)上端通过钻模(10)与所述定位块(2)固定连接。所述钻模(10)外围设有衬套(11)。本发明操作过程是用手柄通过齿轮齿条带动移动夹紧轴往下移动，将工件(16)放于其上，然后往上移动并夹紧。
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公开(公告)号：CN108415413A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810264217.1
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于圆形有用域的智能叉车局部避障路径规划方法，该方法包括：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息。对所获得数据进行分析处理，针对有用域内的所有数据点提取出其中的所有特征点。从特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点。生成B样条曲线路径并执行。本发明避障行驶效率高；特征点的提取十分准确，可以在复杂环境中快速规划出对起止点有严格位姿要求的路径，生成的路径也满足车辆运动学要求及车身尺寸约束；且将B样条曲线利用于智能叉车局部避障路径规划，使得规划过程更加简洁、快速，且控制点的选择较为精巧，能够保证所规划路径起止点位姿均符合要求。
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公开(公告)号：CN107031626A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710198346.0
申请日：2017-03-29
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: B60W30/09 , B60W2520/10 , B60W2540/18 , B66F9/0755
Abstract: 本发明涉及一种叉车自主避障系统及其方法，系统包括控制模块、传感器模块、避障模块、无线通信模块、急停模块、路径规划模块以及移动执行模块；其中，控制模块和避障模块连接，二者均通过无线通信模块与传感器模块无线连接；急停模块、路径规划模块以及移动执行模块均与控制模块连接。本发明包括避障系统触发条件、传感器滤波、出口决策功能，具有成本低廉、实时性高、自动化程度高、没有盲区、可靠性高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119631656A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510116795.0
申请日：2025-01-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种气吹集排式直播机，包括主体车架、行走装置、分种装置及开沟覆土装置；所述开沟覆土装置与主体车架之间通过升降机构连接；所述分种装置包括种箱及分种机构；所述分种机构包括风机、中央排种器、排种驱动机构、输送管及分种器；所述输送管的一端与风机连通，所述输送管的另一端与分种器连通；所述中央排种器的上端与种箱的下端连通，所述中央排种器的下端与输送管连通；所述开沟覆土装置包括开沟覆土架以及开沟覆土模块，所述开沟覆土模块包括开沟器以及覆土机构。该直播机可以实现开沟、播种和覆土功能，功能丰富，操作更加便捷，作业效率也更高，能够准控制播种密度，避免种子重叠、遗漏等问题，确保了播种密度的均匀性。
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公开(公告)号：CN119188747A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411377730.3
申请日：2024-09-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种采摘机器人果园作业区域划分方法、装置、设备及介质，方法包括：确定机械臂中各个关节相对应的D‑H标准参数，根据D‑H标准参数得到机械臂中各个关节的齐次变换矩阵，以确定机械臂的末端执行器位置和姿态，采用概率密度函数根据多个末端执行器位置，以确定机械臂的采摘区域；基于各个葡萄果实串相对应的葡萄果实串坐标以及机械臂的采摘区域确定各个葡萄果实串相对应的可达区域，根据各个葡萄果实串的整体分布信息以及各个葡萄果实串相对应的可达区域对采摘机器人在目标葡萄果园内的作业区域进行划分，以完成采摘机器人的采摘机器人果园作业区域划分。本申请能够关注有葡萄果实分布的聚集区域进行采摘，大大提高葡萄自动化采摘的精度。
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公开(公告)号：CN118235612A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410527566.3
申请日：2024-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种折腰转向轮式再生稻收获机，包括轮式行走底盘、车架、驾驶室、收割装置、输送槽、脱粒清选装置、秸秆粉碎装置以及粮箱；所述轮式行走底盘包括前车体、后车体以及设置在所述前车体与后车体之间用于转向的折腰转向装置；所述车架设置在所述前车体上，所述收割装置设置在所述车架的前方；所述驾驶室、脱粒清选装置、秸秆粉碎装置以及粮箱均安装在车架上；所述输送槽的前端与所述收割装置连接，后端与所述脱粒清选装置的喂入口连接；所述脱粒清选装置的谷粒排出口与所述粮箱连接，所述脱粒清选装置的秸秆排出口与所述秸秆粉碎装置连接。该再生稻收获机具有高离地间隙、低碾压率、转向灵活的特点，符合再生稻头季收获的农艺要求。
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公开(公告)号：CN117922690A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410073244.6
申请日：2024-01-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: B62D21/11 , B60G15/10 , B60G3/20 , B60G17/052 , B60G17/06
Abstract: 本发明涉及一种具有可调刚度减振机构的农用四驱自适应底盘，包括车体和独立悬架系统；所述车体包括车身和机架；所述独立悬架系统包括设在车体前后两侧的悬架减震装置；所述悬架减震装置包括悬架装置和减震装置；所述悬架装置包括平行四杆仿形机构；所述减震装置包括弹簧阻尼减震器和空气弹簧系统；所述空气弹簧系统包括空气弹簧、附加气室、充气机、高度调节阀和连接管路；所述弹簧阻尼减震器的上端与车身铰接，下端与所述平行四杆仿形机构中的第一连杆铰接。本发明的农用四驱自适应底盘在提高农用无人车通过性的同时，可降低不平路面对车身的冲击，提高农用无人车适用范围。
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公开(公告)号：CN117441487A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311717371.7
申请日：2023-12-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种自适应变转矩烟叶采摘装置及方法，该装置包括旋转采摘机构、位置调节机构和作业参数采集器；所述旋转采摘机构包括旋转刀片和旋转驱动机构；所述位置调节机构包括调节安装架、竖向调节机构以及宽度调节机构；所述调节安装架设有两个且相对设置，两个旋转采摘机构分别设置在两个调节安装架上；所述竖向调节机构设有两组，两组竖向调节机构分别与两个调节安装架连接；所述宽度调节机构设有两组且分别与两个调节安装架连接；所述作业参数采集器包括转矩传感器、高度传感器和速度传感器。本发明可以调节旋转刀具的高度、角度、横向距离，还可以自适应调节旋转刀具的转矩，提高采摘效率，减少用工数量，减少烟叶损失。
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