公开(公告)号：CN117958020A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410140765.9

申请日：2024-01-31

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王昱 ,  张文鹏 ,  曾山 ,  谭文超 ,  黄梓健 ,  姜超 ,  刘佳豪

IPC: A01D45/16 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开一种烟叶采摘装置的采收高度和角度的自适应调控方法，包括以下步骤：(1)激光雷达传感器组件实时采集烟叶和采收刀台的高度数据；(2)将数据传输给控制系统进行处理；(3)根据烟叶和采收刀台的高度数据计算出需求的采收高度和角度；(4)控制系统控制四个驱动电机，实现采摘刀具的高度与角度调节，直到采摘刀具到达至需求的采收高度和角度；(5)控制系统控制采摘装置移动，使其能够接触到烟叶；(6)采摘刀具对烟叶进行采摘操作；(7)控制系统对采摘刀具的采收高度和角度进行动态调整；(8)重复步骤(2)‑(7)，实现采摘刀具的自适应调控。该方法可以自动调节采摘刀具的采收高度和角度，可提高采摘效率和准确性。

公开(公告)号：CN117742379A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311803145.0

申请日：2023-12-25

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王昱 ,  黄梓健 ,  曾山 ,  姜超

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请涉及一种龙门架式履带底盘调平控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取压力传感器中的压力信号以及倾角传感器中的倾角信号；调用H∞输出反馈控制算法，需求力控制器基于所述H∞输出反馈控制算法根据所述压力信号确定龙门架式履带底盘相对应的需求力；调用预设的线性半车模型，力跟踪控制器基于所述线性半车模型根据所述压力信号以跟踪龙门架式履带底盘所需的主动力；鲁棒H∞控制器接收所述压力信号、所述倾角信号、所述需求力以及所述主动力，确定龙门架式履带底盘相对应的调平控制力，以控制电动缸进行龙门架式履带底盘的调平。本申请能够快速、准确对龙门架式履带底盘进行调平控制，使龙门架能够平稳、快速通过复杂地形。

公开(公告)号：CN117922690A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410073244.6

申请日：2024-01-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王昱 ,  张文鹏 ,  曾山 ,  黄梓健 ,  姜超

IPC: B62D21/11 ,  B60G15/10 ,  B60G3/20 ,  B60G17/052 ,  B60G17/06

Abstract: 本发明涉及一种具有可调刚度减振机构的农用四驱自适应底盘，包括车体和独立悬架系统；所述车体包括车身和机架；所述独立悬架系统包括设在车体前后两侧的悬架减震装置；所述悬架减震装置包括悬架装置和减震装置；所述悬架装置包括平行四杆仿形机构；所述减震装置包括弹簧阻尼减震器和空气弹簧系统；所述空气弹簧系统包括空气弹簧、附加气室、充气机、高度调节阀和连接管路；所述弹簧阻尼减震器的上端与车身铰接，下端与所述平行四杆仿形机构中的第一连杆铰接。本发明的农用四驱自适应底盘在提高农用无人车通过性的同时，可降低不平路面对车身的冲击，提高农用无人车适用范围。

公开(公告)号：CN117441487A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311717371.7

申请日：2023-12-13

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王昱 ,  姜超 ,  曾山 ,  黄梓健

IPC: A01D45/16 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明公开一种自适应变转矩烟叶采摘装置及方法，该装置包括旋转采摘机构、位置调节机构和作业参数采集器；所述旋转采摘机构包括旋转刀片和旋转驱动机构；所述位置调节机构包括调节安装架、竖向调节机构以及宽度调节机构；所述调节安装架设有两个且相对设置，两个旋转采摘机构分别设置在两个调节安装架上；所述竖向调节机构设有两组，两组竖向调节机构分别与两个调节安装架连接；所述宽度调节机构设有两组且分别与两个调节安装架连接；所述作业参数采集器包括转矩传感器、高度传感器和速度传感器。本发明可以调节旋转刀具的高度、角度、横向距离，还可以自适应调节旋转刀具的转矩，提高采摘效率，减少用工数量，减少烟叶损失。