公开(公告)号：CN119188747A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411377730.3

申请日：2024-09-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王昱 ,  白振冈 ,  曾山 ,  卢家欢 ,  何昊翔 ,  刘佳豪 ,  钟学成

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  A01D46/28

Abstract: 本申请涉及一种采摘机器人果园作业区域划分方法、装置、设备及介质，方法包括：确定机械臂中各个关节相对应的D‑H标准参数，根据D‑H标准参数得到机械臂中各个关节的齐次变换矩阵，以确定机械臂的末端执行器位置和姿态，采用概率密度函数根据多个末端执行器位置，以确定机械臂的采摘区域；基于各个葡萄果实串相对应的葡萄果实串坐标以及机械臂的采摘区域确定各个葡萄果实串相对应的可达区域，根据各个葡萄果实串的整体分布信息以及各个葡萄果实串相对应的可达区域对采摘机器人在目标葡萄果园内的作业区域进行划分，以完成采摘机器人的采摘机器人果园作业区域划分。本申请能够关注有葡萄果实分布的聚集区域进行采摘，大大提高葡萄自动化采摘的精度。