公开(公告)号：CN119188747A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411377730.3

申请日：2024-09-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王昱 ,  白振冈 ,  曾山 ,  卢家欢 ,  何昊翔 ,  刘佳豪 ,  钟学成

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  A01D46/28

Abstract: 本申请涉及一种采摘机器人果园作业区域划分方法、装置、设备及介质，方法包括：确定机械臂中各个关节相对应的D‑H标准参数，根据D‑H标准参数得到机械臂中各个关节的齐次变换矩阵，以确定机械臂的末端执行器位置和姿态，采用概率密度函数根据多个末端执行器位置，以确定机械臂的采摘区域；基于各个葡萄果实串相对应的葡萄果实串坐标以及机械臂的采摘区域确定各个葡萄果实串相对应的可达区域，根据各个葡萄果实串的整体分布信息以及各个葡萄果实串相对应的可达区域对采摘机器人在目标葡萄果园内的作业区域进行划分，以完成采摘机器人的采摘机器人果园作业区域划分。本申请能够关注有葡萄果实分布的聚集区域进行采摘，大大提高葡萄自动化采摘的精度。

公开(公告)号：CN118864746A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410891712.0

申请日：2024-07-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王昱 ,  谭文超 ,  白振冈 ,  何昊翔 ,  曾山 ,  卢家欢

IPC: G06T17/05 ,  G06V20/68 ,  G06T7/33 ,  G06V20/64 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73 ,  G06V10/12 ,  G06V10/147 ,  G06V10/58 ,  G01C21/00

Abstract: 本申请涉及一种水果大棚多信息语义地图构建方法、装置、设备及介质，方法包括：基于预设的语义分割模型对第二水果大棚点云地图中的水果植株数据进行语义分割，以确定水果大棚语义地图以及水果大棚语义地图中水果果实相对应的位置；基于全局巡检路径以及水果大棚语义地图中水果果实相对应的位置，将高光谱相机伸展至水果果实侧面，以采集水果果实的光谱信息，基于光谱信息确定水果果实的含糖量以及成熟度；基于水果果实的空间位姿将每个水果果实的含糖量以及成熟度投影至水果大棚语义地图中，确定水果大棚多信息语义地图。本申请的多信息语义地图对于人工采摘或者机器人采摘都能够有效避免误采。