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公开(公告)号：CN115585827A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211201664.5
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本申请涉及惯性测量领域，具体公开了一种惯性平台的对准误差标定方法和方位角测量方法。对准误差标定方法包括：获取平台多个自对准方位角，多个自对准方位角与多个真实方位角一一对应；根据多个真实方位角和多个自对准方位角的差值，拟合得到对准误差函数，对准误差函数用于指示任意方位角对应的对准误差，对准误差和自对准方位角用于指示真实方位角的测量结果。方位角测量方法包括：获取当前自对准方位角；根据当前自对准方位角，以及上述对准误差函数，确定当前真实方位角。本申请的方案实现不同基座方位的自对准误差标定，以及在装备运行时进行误差补偿，从而实现准确地自对准，提升对准精度水平。
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公开(公告)号：CN112559288A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011451715.0
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种基于以太网的分布式惯性平台测试系统，包括测试系统前端、以太网总线和测试系统后端。测试系统前端为服务器端，用于接收并处理用户操作指令、与测试系统后端进行消息交互、显示存储测试信息、完成实时诊断及决策处理、实现测试任务的智能调度；测试系统后端为客户端，后端与待测惯性平台直接连接，负责惯性平台测试信息交互、计算机硬盘状态监测、声光报警装置控制、电源控制及通讯管理、模拟外部惯性导航系统发送惯导数据、模拟外部光学瞄准系统发送光瞄准直信号；测试系统前端和后端通过以太网总线实现信息交互。本发明可组建网络化惯性平台测试系统，通过测试系统前端搭配多个分布式后端的方式，实现多套惯性平台系统的在线测试。
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公开(公告)号：CN108844551B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810579319.2
申请日：2018-06-07
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种惯性平台系统的陀螺仪动态精度的测试方法，能够准确测试在地理坐标系三个方向条件下惯性平台系统陀螺仪漂移的动态精度。本方法首先根据惯性平台系统使用条件设定摇摆幅值和频率；其次，在空间每个方向通过第一次静态综合测试、第一次动态摇摆综合测试、第二次动态摇摆综合测试和第二次静态综合测试，分别测量静态和摇摆条件下平台的各个框架角漂移；最后，对比摇摆状态下和静态条件下框架角漂移，即可计算出惯性平台系统陀螺仪的动态精度。本方法步骤明确，操作简单，易于工程实现，测试精度高。
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公开(公告)号：CN108844551A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810579319.2
申请日：2018-06-07
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种惯性平台系统的陀螺仪动态精度的测试方法，能够准确测试在地理坐标系三个方向条件下惯性平台系统陀螺仪漂移的动态精度。本方法首先根据惯性平台系统使用条件设定摇摆幅值和频率；其次，在空间每个方向通过第一次静态综合测试、第一次动态摇摆综合测试、第二次动态摇摆综合测试和第二次静态综合测试，分别测量静态和摇摆条件下平台的各个框架角漂移；最后，对比摇摆状态下和静态条件下框架角漂移，即可计算出惯性平台系统陀螺仪的动态精度。本方法步骤明确，操作简单，易于工程实现，测试精度高。
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公开(公告)号：CN108710552A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810417621.8
申请日：2018-05-04
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F11/22
CPC classification number: G06F11/2205 , G06F11/2273
Abstract: 本发明公开了一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统，包括：应用监控模块、网络软总线和实时驱动模块；网络软总线包括：第一双链表、第二双链表和第三双链表；应用监控模块，用于生成器件控制指令，将器件控制指令添加至第三双链表，通过第三双链表将器件控制指令发送至实时驱动模块；实时驱动模块，用于采集数据，将采集的数据添加至第一双链表，通过第一双链表将采集的数据发送至应用监控模块；以及，将采集的数据添加至第二双链表，通过第二双链表将采集的数据存储在本地。本发明通过合理配置各个模块，实现惯性器件图形化测试系统的设计，确保器件系统测试的实时性，提高了测试精度，图形化的操作方式，提高了测试友好性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119642864A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411971696.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种液浮陀螺平台式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，在静基座条件下，在13个框架角位置锁定台体，然后通过稳定回路控制台体跟踪惯性坐标系，并采集加速度计与框架角传感器测量值。利用惯性导航系统的台体姿态解算方法计算台体在地里坐标系下的姿态角，与平台框架角传感器测量的台体姿态角进行比较，得到姿态失准角观测量。对各段跟踪惯性坐标系过程的状态失准角序列进行线性拟合得到惯性导航系统在各自标定位置的综合角速度误差。采用总体最小二乘算法可求出各零次项、一次项、交叉项漂移误差系数的残差，修正被测参数的估计值，用修正后的误差系数估计值进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项漂移误差系数的自标定结果。
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公开(公告)号：CN119618269A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411971688.8
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种三轴框架式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，实现了完备的轴系非正交误差系数自标定，包括框架非正交误差与框架角零偏，同时可标定常用的加速度计误差模型的全部误差系数。通过误差系数的自标定与补偿，可以提高框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度，并能为静基座条件下惯性导航系统提供高精度的台体姿态测量参考基准，进而提高与台体姿态精度相关的惯性导航系统自标定、初始对准及惯性导航等应用方案的性能。
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公开(公告)号：CN115598962B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202211255863.4
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种惯性平台多频数字控制系统频率干扰抑制方法及装置，包括：对惯性平台的调平回路开展系统性分析，以温控回路中的温控PWM频率、稳定回路中的力矩电机PWM频率作为可调特征频率，分析惯性平台调平回路中陀螺仪加矩电流干扰的产生机制，明确可调特征频率是否对惯性平台陀螺仪加矩电流产生干扰；存在对调平回路中陀螺仪加矩电流产生干扰的可调特征频率时，对可调特征频率进行协调设计，实施频率干扰的抑制，稳定调平回路陀螺仪加矩电流。
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公开(公告)号：CN117387658A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311278517.2
申请日：2023-09-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了海态摇摆工况下惯性平台传递对准精度评估系统及方法，系统包括惯性平台系统、惯性平台地面测试系统、海浪摇摆台、高精度陀螺经纬仪、高精度主惯导、主惯导地面测试设备、配套工装及测试电缆。惯性平台系统用于测量载体角速度、加速度信息。海浪摇摆台提供模拟海浪工况的动基座摇摆力学环境。高精度陀螺经纬仪用于测量惯性平台系统的姿态信息。高精度主惯导用于测量载体的姿态、位置、速度等信息，提供时间同步基准，通过电缆输出到惯性平台系统，其精度高于惯性平台系统半个数量级以上。本发明可实现高精度主惯导与惯性平台系统传递对准后，通过高精度陀螺经纬仪测量惯性平台系统的姿态，通过统计得到惯性平台系统传递对准精度。
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公开(公告)号：CN116202552A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211042519.7
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种光纤陀螺惯性平台角振动传递特性测试方法，包括同步获取位置角振动台激励角度信号和光纤陀螺惯性平台的框架角信号；根据光纤陀螺惯性平台的框架角信号，采用导航解算的方法获得光纤陀螺惯性平台姿态角度信号，并对其进行相关运算，得到相关特性函数；根据相关特性函数进行稳定回路幅相特性解算，得到光纤陀螺惯性平台中稳定回路幅值和稳定回路相位；本发明还公开了一种光纤陀螺惯性平台角振动传递特性测试系统，包括位置角振动台、光纤陀螺惯性平台、光纤平台地面测试系统、位置角振动台控制柜和电控箱。本发明可应用于光纤陀螺惯性平台的角振动的传递特性评估中，具有较高的准确性和灵活性。
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