-
公开(公告)号：CN119291747A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411499277.3
申请日：2024-10-25
Applicant: 上海国际港务(集团)股份有限公司 , 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种码头自主作业堆高机的多源融合定位方法及系统。其中的方法获取堆高机的当前位置，并判断当前位置处于箱区外转场状态还是箱区内作业状态：若为箱区外转场状态，则获取当前的卫星信号强度，并判断是否高于预设的信号强度阈值，若为是则进入实时动态全球卫星定位模式，获取第一定位信息，否则进入惯性测量单元与激光雷达融合定位模式，获取第二定位信息；若为箱区内作业状态，则进入视觉传感器与磁感应传感器融合定位模式，获取第三定位信息；获取定位信息后均返回重新判断堆高机的位置状态。与现有技术相比，本发明具有提高堆高机在复杂场景中安全作业的定位精度等优点。
-
公开(公告)号：CN118559692B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410816460.5
申请日：2024-06-24
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种线驱动解耦机器人手臂，包括由近端至远端依次固定连接的肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节和末端执行器。肘关节采用对称式盘片设计，有效降低因线缆张紧力不均匀造成的侧向倾覆，提升了运动过程中的稳定性和负载能力，使用张力放大机构，在不增加关节质量和惯性的情况下，实现肘关节扭矩和刚度的放大，避免了肘关节运动过程中的耦合问题。腕关节的俯仰和偏航自由度通过两自由度3‑UU并联机构实现，中心轴滚转自由度由绞盘机构实现；驱动线缆结合柔性张力放大机构，在腕关节的扭矩和刚度得到提升的前提下驱动所述腕关节实现三自由度的运动。
-
公开(公告)号：CN118192559A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410310236.9
申请日：2024-03-19
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 一种基于轨道机器人的控制系统及方法，用于检测隧道结构变形及渗漏水等病害。包括行走机构控制模块、融合定位模块、伞形折展机构控制模块、末端执行机构运动控制模块、无线通讯模块与中央处理器模块。模块化控制提高了系统的可维护性和可扩展性，融合定位模块实时反馈机器人运动距离，无线通信模块实现了与上位机的数据传输。轨道机器人行走机构由直流无刷电机驱动导轮运动。中央处理器模块通过RS485转TTL通信模块与伞形折展机构连接，根据Modbus协议控制电机驱动器对机器人末端执行机构位置的精确控制。供电模块包括可充电锂电池和可调降压模块为各模块提供电源。中央处理器模块根据接收到的上位机指令，控制各模块运动，实现机器人的精确控制。
-
公开(公告)号：CN117565053A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311737586.5
申请日：2023-12-18
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种建筑施工机器人作业面法向找正方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：通过TOF相机采集机器人作业面的三维点云图像；通过点云语义分割算法对采集的三维点云图像进行分割；通过法向量估计算法计算相机坐标系下的作业面法向量；通过坐标系转换算法将相机坐标系下的作业面法向量转换至机械臂基坐标系下的作业面法向量；通过机械臂误差补偿算法计算末端工具的作业方向与机械臂坐标系下的法向量之间的偏差，基于所述偏差，完成机械臂对机器人作业面的法向找正。与现有技术相比，本发明采用机器视觉、数字图像处理及深度学习技术，具有精度高、速度快、信息量大、成本低等优点。
-
公开(公告)号：CN117115249A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310972295.8
申请日：2023-08-03
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种集装箱锁孔自动识别定位系统及方法，包括数据采集系统、控制系统及相关算法。数据采集系统包括单目摄像机、激光测距传感器；控制系统及相关算法主要在工控机上内置算法，拉线传感器用于获取吊具实际位置，辅助位置匹配。通过单目摄像机和激光测距传感器分别采集集装箱一侧锁孔的图片信息及距离信息，算法解析后得到该侧锁孔坐标，结合集装箱尺寸得到箱体另一侧锁孔坐标，根据锁孔与锁扣位置坐标的偏差，调整吊具位置，使锁孔与吊具锁扣位置相匹配，完成落锁抓箱工作。与现有技术相比，本发明具有快速准确识别定位、适用于有效安装范围十分有限的堆高车等优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116370085A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310253049.7
申请日：2023-03-14
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种关节运动解耦的线驱动微创手术机器人末端工具，涉及医疗器械技术领域。包括滚转基座，所述滚转基座一端与驱动电机连接，另一端设置第一齿轮；偏航关节，所述偏航关节一端设有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，另一端设有连接板；连杆，所述连杆的两端分别通过轴销与所述第一齿轮和所述第二齿轮转动连接；末端夹持工具，所述末端夹持工具包括第一夹持钳和第二夹持钳，所述第一夹持钳和第二夹持钳通过第三轴销对称的安装于所述连接板的两侧。本发明的偏航关节处采用齿轮啮合连接，基于行星齿轮运动原理，消除了各传动关节之间的运动耦合，保证可靠、高精度地进行驱动运动，减小了驱动控制复杂度。
-
公开(公告)号：CN116300919A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310227418.5
申请日：2023-03-10
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于双模块的隧道机器人移动误差补偿装置及方法，属于隧道巡检机器人技术领域。补偿装置包括：机器人本体；轨道；里程计模块：用于确定机器人实时移动距离数据并将数据传至中央处理器模块；RFID模块：用于周期性地对机器人定位数据进行校准；中央处理器模块：用于发送控制信号实现对电机的电流控制从而控制机器人的移动速度；当读卡器读取到电子标签时进行一次里程计数据与编码器信息的数据拟合；当读卡器离开电子标签读取范围时对里程计数据清零。补偿方法根据补偿装置实现。本发明采用里程计与RFID双模块数据融合建立巡检机器人的运动状态模型，实现隧道巡检机器人的精确定位。
-
公开(公告)号：CN114735211B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202210300319.0
申请日：2022-03-24
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于飞行器领域，公开了一种可变形柔性变形翼飞行器，通过简单的结构设置，使得可变形柔性变形翼飞行器在飞行过程中更加平稳，包括基架、升降机构以及转向机构，升降机构包括升降驱动单元和相对设置的两个升降翼单元，升降驱动单元设置在基架上，升降翼单元设置在升降驱动单元上；转向机构包括转向驱动单元和转向翼，转向驱动单元设置在基架上，转向翼设置在转向驱动单元上；升降翼单元包括相互活动连接的升降主翼和可变形子翼，可变形子翼包括翼肋扭曲组件和可变形翼肋，可变形翼肋包括孔内联动杆，翼肋扭曲组件用于驱动孔内联动杆相对升降主翼进行上下摆动,从而可变形子翼产生攻角变化。
-
公开(公告)号：CN115561304A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211253366.0
申请日：2022-10-13
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01N27/83
Abstract: 本发明公开了一种多励磁钢丝绳无损检测装置，包括：外壳，能够沿着钢丝绳进行滑动；组合励磁单元，安装在所述外壳的内部，所述组合励磁单元用于对整个钢丝绳进行磁化；磁感线引导单元，固定在所述外壳的内部中间位置处，所述磁感线引导单元用于将所述组合励磁单元中间轴向充磁方向永磁体之间形成的干扰磁感线引导到自身；双排漏磁检测单元，用于检测漏磁信号并判断所述钢丝绳的破损位置。本发明具有磁化强度高、饱和度长、操作简单和维修方便等优点。
-
公开(公告)号：CN114872885A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210478914.3
申请日：2022-05-05
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种用于飞行平台姿态控制的四连杆机构，安装于飞行平台，所述四连杆机构包括支撑架，所述支撑架的顶部安装有舵机，所述舵机与外部电源连接，所述舵机连接有舵机臂，所述舵机臂与传动杆连接，所述传动杆连接至耳片，所述耳片与固定架连接，所述固定架上安装有涡喷发动机，所述固定架与安装在支撑架上的轴承相连接。与现有技术相比，本发明能够有效提高飞行平台的姿态控制精度，降低构造成本。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
78
records
(took 0.03 seconds)
