公开(公告)号：CN117115249A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310972295.8

申请日：2023-08-03

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 王雅兰 ,  崔国华 ,  张振山 ,  张怡俊 ,  李可 ,  何维翰

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明涉及一种集装箱锁孔自动识别定位系统及方法，包括数据采集系统、控制系统及相关算法。数据采集系统包括单目摄像机、激光测距传感器；控制系统及相关算法主要在工控机上内置算法，拉线传感器用于获取吊具实际位置，辅助位置匹配。通过单目摄像机和激光测距传感器分别采集集装箱一侧锁孔的图片信息及距离信息，算法解析后得到该侧锁孔坐标，结合集装箱尺寸得到箱体另一侧锁孔坐标，根据锁孔与锁扣位置坐标的偏差，调整吊具位置，使锁孔与吊具锁扣位置相匹配，完成落锁抓箱工作。与现有技术相比，本发明具有快速准确识别定位、适用于有效安装范围十分有限的堆高车等优点。