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公开(公告)号：CN117565053A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311737586.5
申请日：2023-12-18
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种建筑施工机器人作业面法向找正方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：通过TOF相机采集机器人作业面的三维点云图像；通过点云语义分割算法对采集的三维点云图像进行分割；通过法向量估计算法计算相机坐标系下的作业面法向量；通过坐标系转换算法将相机坐标系下的作业面法向量转换至机械臂基坐标系下的作业面法向量；通过机械臂误差补偿算法计算末端工具的作业方向与机械臂坐标系下的法向量之间的偏差，基于所述偏差，完成机械臂对机器人作业面的法向找正。与现有技术相比，本发明采用机器视觉、数字图像处理及深度学习技术，具有精度高、速度快、信息量大、成本低等优点。
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