公开(公告)号：CN117565053A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311737586.5

申请日：2023-12-18

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 崔国华 ,  王雅兰 ,  李世裴 ,  张振山 ,  曹丰 ,  张若平

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种建筑施工机器人作业面法向找正方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：通过TOF相机采集机器人作业面的三维点云图像；通过点云语义分割算法对采集的三维点云图像进行分割；通过法向量估计算法计算相机坐标系下的作业面法向量；通过坐标系转换算法将相机坐标系下的作业面法向量转换至机械臂基坐标系下的作业面法向量；通过机械臂误差补偿算法计算末端工具的作业方向与机械臂坐标系下的法向量之间的偏差，基于所述偏差，完成机械臂对机器人作业面的法向找正。与现有技术相比，本发明采用机器视觉、数字图像处理及深度学习技术，具有精度高、速度快、信息量大、成本低等优点。

公开(公告)号：CN117115249A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310972295.8

申请日：2023-08-03

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 王雅兰 ,  崔国华 ,  张振山 ,  张怡俊 ,  李可 ,  何维翰

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明涉及一种集装箱锁孔自动识别定位系统及方法，包括数据采集系统、控制系统及相关算法。数据采集系统包括单目摄像机、激光测距传感器；控制系统及相关算法主要在工控机上内置算法，拉线传感器用于获取吊具实际位置，辅助位置匹配。通过单目摄像机和激光测距传感器分别采集集装箱一侧锁孔的图片信息及距离信息，算法解析后得到该侧锁孔坐标，结合集装箱尺寸得到箱体另一侧锁孔坐标，根据锁孔与锁扣位置坐标的偏差，调整吊具位置，使锁孔与吊具锁扣位置相匹配，完成落锁抓箱工作。与现有技术相比，本发明具有快速准确识别定位、适用于有效安装范围十分有限的堆高车等优点。