公开(公告)号：CN118833319A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410828575.6

申请日：2024-06-25

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈赛旋 ,  戴龙杰 ,  崔国华 ,  张晓龙 ,  牛福洲

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了四自由度的人形机器人仿生腿，包括基座、大腿模块、膝关节模块、小腿模块、踝关节模块和足部模块；基座的底部设置大腿模块，大腿模块的底部设置膝关节模块，膝关节模块的底部设置小腿模块，小腿模块的底部设置踝关节模块，踝关节模块的底部设置足部模块；解决了关节处安装电机造成的臃肿问题以及需要承受较大转动惯量的技术问题。

公开(公告)号：CN118559692A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410816460.5

申请日：2024-06-24

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈赛旋 ,  张晓龙 ,  崔国华 ,  牛福洲 ,  王皓辰 ,  戴龙杰

IPC: B25J9/10 ,  B25J18/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种线驱动解耦机器人手臂，包括由近端至远端依次固定连接的肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节和末端执行器。肘关节采用对称式盘片设计，有效降低因线缆张紧力不均匀造成的侧向倾覆，提升了运动过程中的稳定性和负载能力，使用张力放大机构，在不增加关节质量和惯性的情况下，实现肘关节扭矩和刚度的放大，避免了肘关节运动过程中的耦合问题。腕关节的俯仰和偏航自由度通过两自由度3‑UU并联机构实现，中心轴滚转自由度由绞盘机构实现；驱动线缆结合柔性张力放大机构，在腕关节的扭矩和刚度得到提升的前提下驱动所述腕关节实现三自由度的运动。

公开(公告)号：CN118559692B

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202410816460.5

申请日：2024-06-24

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈赛旋 ,  张晓龙 ,  崔国华 ,  牛福洲 ,  王皓辰 ,  戴龙杰

IPC: B25J9/10 ,  B25J18/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种线驱动解耦机器人手臂，包括由近端至远端依次固定连接的肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节和末端执行器。肘关节采用对称式盘片设计，有效降低因线缆张紧力不均匀造成的侧向倾覆，提升了运动过程中的稳定性和负载能力，使用张力放大机构，在不增加关节质量和惯性的情况下，实现肘关节扭矩和刚度的放大，避免了肘关节运动过程中的耦合问题。腕关节的俯仰和偏航自由度通过两自由度3‑UU并联机构实现，中心轴滚转自由度由绞盘机构实现；驱动线缆结合柔性张力放大机构，在腕关节的扭矩和刚度得到提升的前提下驱动所述腕关节实现三自由度的运动。