公开(公告)号：CN115645057A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211287829.5

申请日：2022-10-20

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 赵万博 ,  俞涛 ,  陈赛旋 ,  崔国华 ,  任文斌

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种用于微创外科手术的四自由度夹持器，包括沿Y轴方向依次连接的基座、俯仰关节、偏航关节、滚转关节及末端夹持钳，具有俯仰自由度R1、偏航自由度R2、滚转自由度R3、开合自由度C4。夹持器在机械臂本体系统辅助下通过细长杆进入人体内部进行手术操作，能够在较大工作空间内进行手术作业；夹持器是具有四个自由的微型操作工具，能够灵活地进行位置和姿态变换，完成多种手术任务。夹持器关节采用齿轮啮合连接，消除了各传动关节之间的运动耦合，保证可靠、高精度地进行驱动运动，减小了驱动控制的复杂度。

公开(公告)号：CN116370085A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310253049.7

申请日：2023-03-14

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈赛旋 ,  赵万博 ,  章宇 ,  崔国华

IPC: A61B34/30 ,  H02K7/10

Abstract: 本发明公开了一种关节运动解耦的线驱动微创手术机器人末端工具，涉及医疗器械技术领域。包括滚转基座，所述滚转基座一端与驱动电机连接，另一端设置第一齿轮；偏航关节，所述偏航关节一端设有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，另一端设有连接板；连杆，所述连杆的两端分别通过轴销与所述第一齿轮和所述第二齿轮转动连接；末端夹持工具，所述末端夹持工具包括第一夹持钳和第二夹持钳，所述第一夹持钳和第二夹持钳通过第三轴销对称的安装于所述连接板的两侧。本发明的偏航关节处采用齿轮啮合连接，基于行星齿轮运动原理，消除了各传动关节之间的运动耦合，保证可靠、高精度地进行驱动运动，减小了驱动控制复杂度。

公开(公告)号：CN115251998A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210770468.3

申请日：2022-06-30

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 俞涛 ,  夏春明 ,  方宇 ,  曾国辉 ,  单宏丽 ,  高瞩 ,  黄渤 ,  姚渊 ,  张晓庆 ,  赵万博

IPC: A61B10/00

Abstract: 本发明属于防疫检测领域，公开了一种核酸检测个人自助智能咽拭子采集装置，包括电动推杆、采集驱动组件以及采集组件，采集组件包括沿电动推杆的推动方向设置的预定采集棉签，采集驱动组件包括第一摆动舵机和第二摆动舵机，第二摆动舵机设置在第一摆动舵机的输出端上，并且第一摆动舵机和第二摆动舵机的输出端的旋转平面相互垂直，预定采集棉签的尾部挠性耦合在第二摆动舵机的输出端上，进行核酸采集时，通过对电动推杆、第一摆动舵机以及第二摆动舵机的控制，能够实现将预定采集棉签在被采集者的两侧咽扁桃体及咽后壁摆动，从而最终实现核酸的有效采集。本发明还公开了相关的咽拭子核酸采集方法。

公开(公告)号：CN307943029S

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202230410589.8

申请日：2022-06-30

Applicant: 上海工程技术大学

Designer： 俞涛 ,  夏春明 ,  高瞩 ,  方宇 ,  曾国辉 ,  王珍 ,  单宏丽 ,  黄渤 ,  姚渊 ,  丁栋 ,  刘昊鑫 ,  王文斌 ,  赵万博 ,  张晓庆

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：核酸检测个人自助智能咽拭子采集器。
2.本外观设计产品的用途：自助智能咽拭子采集。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：使用状态俯视图。