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公开(公告)号：CN115561304A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211253366.0
申请日：2022-10-13
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01N27/83
Abstract: 本发明公开了一种多励磁钢丝绳无损检测装置，包括：外壳，能够沿着钢丝绳进行滑动；组合励磁单元，安装在所述外壳的内部，所述组合励磁单元用于对整个钢丝绳进行磁化；磁感线引导单元，固定在所述外壳的内部中间位置处，所述磁感线引导单元用于将所述组合励磁单元中间轴向充磁方向永磁体之间形成的干扰磁感线引导到自身；双排漏磁检测单元，用于检测漏磁信号并判断所述钢丝绳的破损位置。本发明具有磁化强度高、饱和度长、操作简单和维修方便等优点。
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公开(公告)号：CN113340479A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110537888.2
申请日：2021-05-18
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电涡流与压电原理耦合的三维力柔性触觉传感器，包括中空结构的四棱台状的本体及位于本体内的单个激励线圈；四棱台的侧面由PVDF薄膜合围而成；四棱台的顶面由金属薄层构成；四棱台的底面由柔性基底构成；所述激励线圈为平面螺旋结构且位于金属薄层的正下方；所述激励线圈输入正弦交变电流，输出阻抗信号。本发明利用电涡流式触觉传感的动态响应范围大以及压电式触觉传感高灵敏度的优点，通过微加工技术进行加工制造，实现结构简单、尺寸轻小、检测接触力的目的，可在仿生机械手、人工假肢等领域应用。
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公开(公告)号：CN110748488B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910971242.8
申请日：2019-10-14
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种调磁型磁力泵，包括共轴的圆柱状背铁和输出转子，背铁的端面a与输出转子的端面b相对；背铁的端面a上固定有输入端永磁体；输出转子的端面b上固定有多对尺寸相同、环绕输出转子的中心轴圆周均布的扇环形块状凸极铁；背铁和输出转子之间设有一固定在调磁型磁力泵内的固定端永磁体；输入端永磁体由多对永磁体I组成，固定端永磁体由多对永磁体II组成，所有的永磁体I或II为扇环形块状，环绕背铁的中心轴圆周均布，相邻永磁体I或II的磁化方向相反；凸极铁的凸极数等于永磁体I的极对数与永磁体II的极对数之和。本发明的调磁型磁力泵的结构简单，有效解决了现有的磁力泵因同轴度要求高造成隔离套磨损且输出转矩小的问题。
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公开(公告)号：CN116922428A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311102250.1
申请日：2023-08-30
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种气动可变刚度的软体抓手，包括抓手和柔性腕。抓手具有多个变刚度手指，每一变刚度手指包括一块应变限制板，于应变限制板的外侧固定有驱动气囊，内侧固定有变刚度气囊，变刚度气囊内部具有蜂巢状的支撑网格，将变刚度气囊的内腔分隔成多个巢腔，多个巢腔与第二气道连通，于每一巢腔内填充有球形的阻塞颗粒，软体抓手抓取过程先由第一气道对驱动气囊增压，变刚度手指弯曲，再经由第二气道对变刚度气囊施加负压，使阻塞颗粒排列紧密，颗粒间摩擦力增大，实现自适应变刚度。柔性腕包括波纹管，于波纹管的内部随圆周均布有三个第三气道，使柔性腕柔能产生良好偏转性能和伸长性能。
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公开(公告)号：CN114713890B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111514287.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双臂协作的环面蜗轮滚刀前刀面加工系统及其方法，该系统包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂的末端通过第一电主轴连接安装有滚刀基本蜗杆，所述第二机械臂的末端通过第二电主轴连接安装有加工刀具，所述第一机械臂和第二机械臂分别根据设定的对应的加工轨迹和指令，以分别控制滚刀基本蜗杆的工作位置、加工刀具的工作位置和加工力。与现有技术相比，本发明能够实现环面蜗轮滚刀螺旋槽前刀面的自动化加工，具有加工精度高、加工效率高的优点，尤其适用于狭小空间中复杂曲面的加工制造，同时能够降低生产成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116300963A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310387859.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法及机器人，包括运动检测与控制以及人机交互地板铺贴视觉检测，其中运动检测与控制具体为：机器人收到期望电机转速后启动；读取电机转速以及机器人的航向角角度，进行双闭环PID控制；人机交互地板铺贴视觉检测具体为：采用相机采集视频流数据；利用深度学习模型对视频流数据进行推理并进行结果判断，通过图像边缘检测判断瓷砖铺贴的平整度与直线度，若推理结果持续若干秒则判定瓷砖已经贴好，机器人移动到下一个点位。与现有技术相比，本发明采用人机协作的方式，联合智能控制，使施工更加便捷，成本更低，在提高工作效率的同时，保证了地板铺贴的质量和精度。
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公开(公告)号：CN114713890A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202111514287.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双臂协作的环面蜗轮滚刀前刀面加工系统及其方法，该系统包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂的末端通过第一电主轴连接安装有滚刀基本蜗杆，所述第二机械臂的末端通过第二电主轴连接安装有加工刀具，所述第一机械臂和第二机械臂分别根据设定的对应的加工轨迹和指令，以分别控制滚刀基本蜗杆的工作位置、加工刀具的工作位置和加工力。与现有技术相比，本发明能够实现环面蜗轮滚刀螺旋槽前刀面的自动化加工，具有加工精度高、加工效率高的优点，尤其适用于狭小空间中复杂曲面的加工制造，同时能够降低生产成本。
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公开(公告)号：CN113340479B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110537888.2
申请日：2021-05-18
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电涡流与压电原理耦合的三维力柔性触觉传感器，包括中空结构的四棱台状的本体及位于本体内的单个激励线圈；四棱台的侧面由PVDF薄膜合围而成；四棱台的顶面由金属薄层构成；四棱台的底面由柔性基底构成；所述激励线圈为平面螺旋结构且位于金属薄层的正下方；所述激励线圈输入正弦交变电流，输出阻抗信号。本发明利用电涡流式触觉传感的动态响应范围大以及压电式触觉传感高灵敏度的优点，通过微加工技术进行加工制造，实现结构简单、尺寸轻小、检测接触力的目的，可在仿生机械手、人工假肢等领域应用。
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公开(公告)号：CN114290147A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111514056.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双工业机器人协作的汽车轮毂打磨系统及其方法，该系统包括第一机械臂和第二机械臂，其中，第一机械臂的末端通过第一电主轴连接安装有待打磨的轮毂，第二机械臂的末端通过第二电主轴连接安装有加工刀具，第一机械臂和第二机械臂分别根据设定的对应的加工轨迹和指令，以分别控制轮毂的加工位置、加工刀具的工作位置和加工力。与现有技术相比，本发明采用双工业机器人协作的方式，以对轮毂进行打磨加工作业，利用一个工业机器人夹持轮毂、不断改变打磨轨迹的位姿，另一个工业机器人夹持打磨加工刀具跟踪打磨轨迹并进行恒力打磨控制，能够有效改善打磨系统的灵活性和稳定性，从而大大提高加工效率及打磨精度。
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公开(公告)号：CN110838135A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911056182.3
申请日：2019-10-31
Abstract: 本发明涉及一种PCB裸板图像配准方法，包括以下步骤：步骤S1：获得待配准PCB裸板图像和模板图像；步骤S2：对待配准PCB裸板图像进行预处理和边缘连通域检测，对模板图像进行预处理和边缘连通域检测，得到处理后待配准PCB裸板图像和处理后模板图像；步骤S3：对处理后待配准PCB裸板图像和处理后模板图像进行整体的Hough变换，得到模板图像的单应性矩阵；步骤S4：基于单应性矩阵，对待配准PCB裸板图像进行仿射变换，得到配准PCB裸板图像。与现有技术相比，减少了Hough变换的计算量，使配准精度提高，且对待配准PCB裸板的基准点没有要求。
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