公开(公告)号：CN117023403A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311166205.2

申请日：2023-09-08

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 何维翰 ,  张振山 ,  崔国华 ,  张怡俊 ,  杨慧斌 ,  杨杰

IPC: B66C13/48 ,  B66C13/46 ,  B66C13/16 ,  B66C15/06 ,  B66C23/42 ,  G05B19/04

Abstract: 本发明涉及一种自主感知及交互正面吊系统和作业方法，该系统与码头总控系统通信，包括交互模块、决策模块、正面吊本体和感知模块，交互模块向码头总控系统申请任务并传输至决策模块，决策模块进行决策选择后由交互模块将任务传输至码头总控系统和正面吊本体执行，感知模块在任务执行时进行监控，识别作业信息并辅助任务进行；作业方法为：正面吊本体进入堆场，决策模块规划的作业方案通过交互模块告知司机并执行；感知模块在作业时进行监控和辅助；作业结束后上报结果。与现有技术相比，本发明具有可以向码头总控系统申请任务列表并规划作业方案，具有自主感知及交互能力；可以通过感知模块对正面吊作业流程进行全面精确的监测等优点。

公开(公告)号：CN119291747A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411499277.3

申请日：2024-10-25

Applicant: 上海国际港务(集团)股份有限公司 ,  上海工程技术大学

Inventor： 孙金余 ,  杨楣 ,  邹鹰 ,  孙佳哲 ,  崔国华 ,  何维翰

IPC: G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G01S19/46 ,  G01S17/06 ,  G01S17/86 ,  G01S19/37

Abstract: 本发明涉及一种码头自主作业堆高机的多源融合定位方法及系统。其中的方法获取堆高机的当前位置，并判断当前位置处于箱区外转场状态还是箱区内作业状态：若为箱区外转场状态，则获取当前的卫星信号强度，并判断是否高于预设的信号强度阈值，若为是则进入实时动态全球卫星定位模式，获取第一定位信息，否则进入惯性测量单元与激光雷达融合定位模式，获取第二定位信息；若为箱区内作业状态，则进入视觉传感器与磁感应传感器融合定位模式，获取第三定位信息；获取定位信息后均返回重新判断堆高机的位置状态。与现有技术相比，本发明具有提高堆高机在复杂场景中安全作业的定位精度等优点。

公开(公告)号：CN117115249A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310972295.8

申请日：2023-08-03

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 王雅兰 ,  崔国华 ,  张振山 ,  张怡俊 ,  李可 ,  何维翰

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明涉及一种集装箱锁孔自动识别定位系统及方法，包括数据采集系统、控制系统及相关算法。数据采集系统包括单目摄像机、激光测距传感器；控制系统及相关算法主要在工控机上内置算法，拉线传感器用于获取吊具实际位置，辅助位置匹配。通过单目摄像机和激光测距传感器分别采集集装箱一侧锁孔的图片信息及距离信息，算法解析后得到该侧锁孔坐标，结合集装箱尺寸得到箱体另一侧锁孔坐标，根据锁孔与锁扣位置坐标的偏差，调整吊具位置，使锁孔与吊具锁扣位置相匹配，完成落锁抓箱工作。与现有技术相比，本发明具有快速准确识别定位、适用于有效安装范围十分有限的堆高车等优点。