公开(公告)号：CN117565053A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311737586.5

申请日：2023-12-18

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 崔国华 ,  王雅兰 ,  李世裴 ,  张振山 ,  曹丰 ,  张若平

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种建筑施工机器人作业面法向找正方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：通过TOF相机采集机器人作业面的三维点云图像；通过点云语义分割算法对采集的三维点云图像进行分割；通过法向量估计算法计算相机坐标系下的作业面法向量；通过坐标系转换算法将相机坐标系下的作业面法向量转换至机械臂基坐标系下的作业面法向量；通过机械臂误差补偿算法计算末端工具的作业方向与机械臂坐标系下的法向量之间的偏差，基于所述偏差，完成机械臂对机器人作业面的法向找正。与现有技术相比，本发明采用机器视觉、数字图像处理及深度学习技术，具有精度高、速度快、信息量大、成本低等优点。

公开(公告)号：CN116300919A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310227418.5

申请日：2023-03-10

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 曹丰 ,  崔国华 ,  陈赛旋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于双模块的隧道机器人移动误差补偿装置及方法，属于隧道巡检机器人技术领域。补偿装置包括：机器人本体；轨道；里程计模块：用于确定机器人实时移动距离数据并将数据传至中央处理器模块；RFID模块：用于周期性地对机器人定位数据进行校准；中央处理器模块：用于发送控制信号实现对电机的电流控制从而控制机器人的移动速度；当读卡器读取到电子标签时进行一次里程计数据与编码器信息的数据拟合；当读卡器离开电子标签读取范围时对里程计数据清零。补偿方法根据补偿装置实现。本发明采用里程计与RFID双模块数据融合建立巡检机器人的运动状态模型，实现隧道巡检机器人的精确定位。