公开(公告)号：CN116901128A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202311118029.5

申请日：2023-08-31

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈赛旋 ,  章宇 ,  崔国华

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种线驱动模块化三自由度关节，涉及机械臂技术领域，包括三个模块化关节；每个模块化关节均包括支撑座、同步张紧机构、交叉滚子轴承、驱动电机、电机座、绞盘驱动轮、绳索、绞盘从动轮、连接法兰盘和绞盘底板；相邻模块化关节通过连接法兰盘与支撑座连接，第一个模块化关节的绞盘底板用于连接基座，第三个模块化关节的绞盘底板用于连接末端执行器。本发明采用模块化设计，通过改变模块化关节个数以适应不同自由度工作需求，各模块化关节在运动过程中互不干扰，绳索不存在耦合情况；在运动时同步张紧机构对绳索起到平稳的缓冲作用，并时刻保证绳索的张紧状态，提升线驱动模块化关节的运动精度，避免因绳索松弛而产生的精度误差。

公开(公告)号：CN116141300A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310168634.7

申请日：2023-02-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈赛旋 ,  章宇 ,  崔国华

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于线驱动仿人机械臂的张紧系统及机械臂，为可用于七自由度线驱动机械臂的张紧系统，其包括同步张紧装置和非同步张紧装置，皆属于被动张紧类型，自适应性强。同步张紧装置包括上、下板、张紧轴、张紧导轮、平头圆柱带孔定位插销、压缩弹簧等部件；非同步张紧装置包括张紧导轮、扭簧、转动杆、张紧座等部件。其是应用在线驱动仿人机械臂的运动关节中，通过压缩弹簧、扭簧的拉力带动张紧导轮运动，实现绳索的张紧。本发明可以在各关节运动过程中时刻保持绳索的预紧状态，显著提高线驱动仿人机械臂的运动精度和安全性。

公开(公告)号：CN115091457A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210775138.3

申请日：2022-07-01

Applicant: 上海工程技术大学 ,  苏交科集团股份有限公司

Inventor： 陈赛旋 ,  章宇 ,  黄俊 ,  赵光 ,  董飞 ,  姚柏强

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种基于隧道检测机器人的定位检测方法。属于巡检机器人技术领域。方法具体包括：隧道检测机器人在机器人行走模块的带动下，运动到检测区域；在机器人行走模块和伞形连杆机构的联动下，相机扫描在隧道壁面上的定位二维码实现定位检测。本发明基于相机扫描二维码的分块定位检测方式，不仅操作简单，而且定位精度高，在定位同时还可完成对隧道管片壁面的病害检测；并且二维码具有储存信息简单，使用寿命长等优点，大大节省成本；通过多机协作可实现隧道顶部、侧面等狭小区域的定位检测，适用范围广。

公开(公告)号：CN116370085A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310253049.7

申请日：2023-03-14

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈赛旋 ,  赵万博 ,  章宇 ,  崔国华

IPC: A61B34/30 ,  H02K7/10

Abstract: 本发明公开了一种关节运动解耦的线驱动微创手术机器人末端工具，涉及医疗器械技术领域。包括滚转基座，所述滚转基座一端与驱动电机连接，另一端设置第一齿轮；偏航关节，所述偏航关节一端设有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，另一端设有连接板；连杆，所述连杆的两端分别通过轴销与所述第一齿轮和所述第二齿轮转动连接；末端夹持工具，所述末端夹持工具包括第一夹持钳和第二夹持钳，所述第一夹持钳和第二夹持钳通过第三轴销对称的安装于所述连接板的两侧。本发明的偏航关节处采用齿轮啮合连接，基于行星齿轮运动原理，消除了各传动关节之间的运动耦合，保证可靠、高精度地进行驱动运动，减小了驱动控制复杂度。