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公开(公告)号：CN116215511A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310447220.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的自动泊车方法及装置，其中，方法包括：获取多个可泊车车位的车位信息；根据每个可泊车车位的车位信息和车辆的泊车信息，筛除每个可泊车车位与车辆之间的实际夹角大于或等于预设夹角、每个可泊车车位的车位外泊车空间信息不满足预设外空间条件、每个可泊车车位的车位内泊车空间信息不满足预设内空间条件的可泊车车位；从剩余的可泊车车位中确定车辆的最佳泊车车位，并控制车辆按照最佳泊车车位执行泊车动作。本申请实施例可以基于计算结果对可泊车车位的可用性进行进一步筛选，有效降低自动泊车系统泊车失败的风险，防止自动泊车系统泊车中出现卡死的风险。
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公开(公告)号：CN116107318A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310324871.8
申请日：2023-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种汽车路径规划方法及系统，属于自动驾驶技术领域，所述方法包括：获取车辆运行环境信息，并构建车辆运行环境信息的网格模型；所述网格模型中进行障碍物膨胀处理，获得障碍物膨胀处理后的网格模型；基于改进的A*算法在所述障碍物膨胀处理后的网格模型中进行路径规划，获得规划路径；对所述规矩路径进行平滑处理，获得平滑规划路径作为当前汽车的路径规划结果。本发明方案通过改进的A*算法进行路径规划和平滑处理，保证最终获得的规划路径可以直接应用于智能车的轨迹跟踪，提高了智能车的实际运动效率。
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公开(公告)号：CN110488319B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910777880.6
申请日：2019-08-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S15/931
Abstract: 本发明提供一种基于超声波和摄像头融合的碰撞距离计算方法及系统，其使用基于超声波和摄像头融合的障碍物探测，得到车辆和行人、纯超声波等不同类型的障碍物，根据车辆参数、转弯半径、车速及不同类型障碍物信息分别计算其碰撞距离，选取在不同行驶方向和转弯方向下的感兴趣区域，对感兴趣区域所有障碍物距离取最小值即得到融合后的碰撞距离。本发明使用目前车辆中现有的超声波传感器、环视CMOS摄像头，整合泊车控制器和环视控制器实现超声波和环视摄像头的融合探测，提高探测相对位置精度的同时，提升障碍物探测可靠性和探测距离，本发明具有具有探测可靠，精度高，场景适应性好，成本适中等特点，可有效提升低速辅助系统的适应性。
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公开(公告)号：CN115520179A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211292621.2
申请日：2022-10-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的代客泊车方法、车辆、服务器及系统，其中，包括：在检测到车辆处于代客泊车模式时，获取车辆起始点位置，基于其生成泊车路径，并发送泊车请求至服务器，通过服务器转发泊车请求至目标区域的停车场管理系统，并激活其停车场端道闸与车辆建立通信连接；控制车辆沿着泊车路径执行泊车动作，并接收停车场端道闸发送的道闸开启或是闭合信息，根据其控制车辆执行对应动作，直至车辆进入目标区域，并在到达泊车终点位置时，完成泊车。由此，解决了相关技术中无法识别道闸开闭状态并自主泊车导致仍需人工泊车，无法满足代客泊车安全性和便捷性的需求，降低用户使用体验等问题。
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公开(公告)号：CN115077553A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210754909.0
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于栅格搜索的避障轨迹规划方法，涉及自动驾驶技术领域，根据参考基准线和感知信息生成栅格，在栅格中添加高精度地图边界，在栅格中投影障碍物并进行膨胀，根据当前车辆位置及运动学约束处理栅格，判断是否存在完全可通行“列”，如果存在完全可通行列，对安全线进行防抖动处理，并生成可通行路径，对可通行路径进行平滑处理，如果不存在完全可通行列，寻找是否存在左侧或右侧绕障安全线，如果存在左侧或右侧绕障安全线就对安全线进行防抖动处理，生成可通行路径并进行平滑处理，如果不存在左侧或右侧绕障安全线，输出上一时刻路径作为当前路径，适用于复杂环境中的低速行车动态轨迹规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114906129A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210430964.4
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于超声聚类的泊车目标位姿确定方法，包括如下步骤：S1，基于车辆感知系统获取泊车车位信息和障碍物信息，根据泊车车位信息和车辆长宽信息确定预泊车目标车位区域，所述，所述预泊车目标车位区域为一块宽度大于车辆宽度的长方形区域，由P0、P1、P2、P3四个角点组成，其中，P0、P1为车头左右两侧角点，P2、P3为车尾左右两侧角点；S2，根据预目标车位区域向外扩展一定距离，得到感兴趣的障碍物监测区域；S3，搜索障碍物监测区域内所有障碍物，并选出距离障碍物监测区域中心多方位最近的障碍物后，通过计算获得最终泊车目标位姿点。
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公开(公告)号：CN112937556B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110251472.4
申请日：2021-03-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种远程挪车系统及远程挪车方法，其采全流程安全监控策略，在满足车辆启动条件、满足远程挪车激活条件且音视频直播通道建立成功后，才能进行远程挪车控制，在远程挪车过程中出现异常会结束挪车，从而让整个远程挪车过程更加安全；实现了远程挪车信号和音视频的实时交互，既保证了让整个远程挪车过程的信息安全，也让整个远程交互流程清晰易懂，用户体验感更好，更易于开发和量产，可以实现远程对话，更加安全，更加智能。
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公开(公告)号：CN112158195B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010974675.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车路径规划方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：S1、建立仿真模型：搭建规则的泊车模型，确定泊车模型的输入量和泊车模型的输出量；S2、通过设定不同变量参数，对泊车模型进行仿真；S3、记录仿真数据：记录仿真数据的结果，对仿真数据的结果进行评价，若仿真轨迹点与障碍物发生碰撞，则认为此组仿真数据为不可用数据，反之为可用数据；S4、拟合曲线：对可用数据进行曲线拟合，得出曲线函数方程。本发明能够使泊车路径节点的解算更加简单，且节点准确。
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公开(公告)号：CN114643993A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210303453.6
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车道合并点计算系统、方法、车辆及存储介质，系统包括本车运动状态模块、传感模块、车道线处理模块、车道线存储模块、合并点计算模块和报警模块；本发明所述方法，将探测到的车道线进行离散化处理成点，然后将车道线的点云存储并将历史车道线的点云通过坐标转换到本车当前坐标系下，对车道线的点云进行聚类剔除异常值后取均值得出估算的车道线形状，再根据估算出的车道线信息计算出合并点；能在摄像头看到的车道线信息不稳定时依然能够准确识别出合并点位置，根据合并点的位置确定报警时间，以提前提醒驾驶员接管，提高驾驶安全感。
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公开(公告)号：CN114248761A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111508323.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开的一种目标轨迹离散化方法、泊车路径跟踪误差优化方法及系统，包括：路径更新，计算圆弧的圆心角deltA，每个点之间的圆心角StepA，总的点数，最后计算每个点的位置坐标；计算直线的总长度和斜率，最后求出每个点的坐标，对圆弧和直线的组合，若上一段还剩LastPhaseRes，下一段需要从预设间距‑LastPhaseRes的地方开始，求出每个离散点的目标航向角。本发明用于平行车位、垂直车位和斜列车位等场景下泊车过程中路径跟踪误差的计算和优化，以提高泊车的精度，改善泊车效果及体验。
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