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公开(公告)号：CN112158195B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010974675.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车路径规划方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：S1、建立仿真模型：搭建规则的泊车模型，确定泊车模型的输入量和泊车模型的输出量；S2、通过设定不同变量参数，对泊车模型进行仿真；S3、记录仿真数据：记录仿真数据的结果，对仿真数据的结果进行评价，若仿真轨迹点与障碍物发生碰撞，则认为此组仿真数据为不可用数据，反之为可用数据；S4、拟合曲线：对可用数据进行曲线拟合，得出曲线函数方程。本发明能够使泊车路径节点的解算更加简单，且节点准确。
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公开(公告)号：CN110293967A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910515067.1
申请日：2019-06-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W40/076
Abstract: 本发明提出一种汽车低速主动安全执行系统控制方法及系统，通过设计低速主动安全执行系统控制策略，采集近距超声波雷达及环视摄像头采集的数据信息，探测周围环境信息，解决车辆周围4米范围内与障碍物碰撞风险的问题，对两种传感器的数据融合，并考虑坡度变化对距离值的影响，对制动力的初始压力值进行建压补偿，分析驾驶员的动作意图，实现驾驶员实时的操作行为同低速紧急刹车执行系统控制策略的功能进行协调控制，解决低速状态下车辆的行车主动安全问题，对车辆低速状态下主动安全功能增加稳定性及提升安全可靠性。
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公开(公告)号：CN110271539A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910661795.3
申请日：2019-07-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明保护一种自动垂直泊车控制系统，包括：车位识别模块，由超声波传感器和环视摄像头传感器探测车位大小及坐标，通过融合获得准确的车位信息数据；限制条件决策模块，根据车位信息数据，解算车位的转弯半径及曲率，通过公式解算限制条件，判断转弯半径是否满足限制条件，如果满足则通过Can总线把数据传给控制执行模块，如果不满足，则再进行泊车路径规划，计算限制条件；控制执行模块，获得泊车路径规划信息，实现泊车过程。本发明在垂直泊车过程引入限制条件，避免垂直泊车过程中，车辆之间发生碰撞，提高垂直泊车过程中的可靠性，提升垂直泊车的整体性能。
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公开(公告)号：CN110211420B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910555870.8
申请日：2019-06-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/14
Abstract: 本发明公开了一种判断当前场景是否为停车场的方法、系统及计算机可读存储介质，通过超声波信号反馈的距离值，构建2D点云环境地图；通过对距离的计算，获得车辆行驶过程中的障碍物边沿信息，得出连续障碍物的长度USS_OL；以及由障碍物构成的空间车位,得出当前环境下探测到的空间车位个数USS_SN；利用摄像头获取周围画线车位信息，并计算出画线车位个数CAR_SN；同时检测连续画线车位的边沿线，计算出连续画线车位边沿长度信息CAR_SL；对USS_OL和USS_SN进行计算，计算出USS_CON；对CAR_SL和CAR_SN进行计算，计算出CAR_CON；计算出当前场景为停车场景的概率Wt；将Wt与标定值W0进行比较，判断当前场景是否为停车场景。本发明能够准确判断当前场景是否为停车场。
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公开(公告)号：CN113511191B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110514611.8
申请日：2021-05-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种垂直泊车完成判断系统、方法、车辆及存储介质，包括：车位检测模块：获得环境信息并融合输出车位M的信息；泊车动静态判断模块：获取车身信号和车速信号，并判断车辆当前状态为运动状态还是静止状态；障碍物碰撞判断模块：在车辆处于运动状态下，获取环境信息并融合输出障碍物信息，基于障碍物信息判断是否进行防撞请求制动；偏差比较模块：用于将检测到的车位M和上一周期中的目标车位A进行偏差比较，以及将车辆的当前位置与泊车路径之间的第二偏差值与预设偏差阈值K进行比较判断；正反向路径规划；判断模块：用于规划出正向路径和反向路径；输出决策结果。本发明能够提高泊车的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110271539B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910661795.3
申请日：2019-07-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明保护一种自动垂直泊车控制系统，包括：车位识别模块，由超声波传感器和环视摄像头传感器探测车位大小及坐标，通过融合获得准确的车位信息数据；限制条件决策模块，根据车位信息数据，解算车位的转弯半径及曲率，通过公式解算限制条件，判断转弯半径是否满足限制条件，如果满足则通过Can总线把数据传给控制执行模块，如果不满足，则再进行泊车路径规划，计算限制条件；控制执行模块，获得泊车路径规划信息，实现泊车过程。本发明在垂直泊车过程引入限制条件，避免垂直泊车过程中，车辆之间发生碰撞，提高垂直泊车过程中的可靠性，提升垂直泊车的整体性能。
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公开(公告)号：CN110293967B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910515067.1
申请日：2019-06-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W40/076
Abstract: 本发明提出一种汽车低速主动安全执行系统控制方法及系统，通过设计低速主动安全执行系统控制策略，采集近距超声波雷达及环视摄像头采集的数据信息，探测周围环境信息，解决车辆周围4米范围内与障碍物碰撞风险的问题，对两种传感器的数据融合，并考虑坡度变化对距离值的影响，对制动力的初始压力值进行建压补偿，分析驾驶员的动作意图，实现驾驶员实时的操作行为同低速紧急刹车执行系统控制策略的功能进行协调控制，解决低速状态下车辆的行车主动安全问题，对车辆低速状态下主动安全功能增加稳定性及提升安全可靠性。
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公开(公告)号：CN113511191A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110514611.8
申请日：2021-05-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种垂直泊车完成判断系统、方法、车辆及存储介质，包括：车位检测模块：获得环境信息并融合输出车位M的信息；泊车动静态判断模块：获取车身信号和车速信号，并判断车辆当前状态为运动状态还是静止状态；障碍物碰撞判断模块：在车辆处于运动状态下，获取环境信息并融合输出障碍物信息，基于障碍物信息判断是否进行防撞请求制动；偏差比较模块：用于将检测到的车位M和上一周期中的目标车位A进行偏差比较，以及将车辆的当前位置与泊车路径之间的第二偏差值与预设偏差阈值K进行比较判断；正反向路径规划；判断模块：用于规划出正向路径和反向路径；输出决策结果。本发明能够提高泊车的成功率。
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公开(公告)号：CN112158195A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010974675.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车路径规划方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：S1、建立仿真模型：搭建规则的泊车模型，确定泊车模型的输入量和泊车模型的输出量；S2、通过设定不同变量参数，对泊车模型进行仿真；S3、记录仿真数据：记录仿真数据的结果，对仿真数据的结果进行评价，若仿真轨迹点与障碍物发生碰撞，则认为此组仿真数据为不可用数据，反之为可用数据；S4、拟合曲线：对可用数据进行曲线拟合，得出曲线函数方程。本发明能够使泊车路径节点的解算更加简单，且节点准确。
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公开(公告)号：CN110211420A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910555870.8
申请日：2019-06-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/14
Abstract: 本发明公开了一种判断当前场景是否为停车场的方法、系统及计算机可读存储介质，通过超声波信号反馈的距离值，构建2D点云环境地图；通过对距离的计算，获得车辆行驶过程中的障碍物边沿信息，得出连续障碍物的长度USS_OL；以及由障碍物构成的空间车位,得出当前环境下探测到的空间车位个数USS_SN；利用摄像头获取周围画线车位信息，并计算出画线车位个数CAR_SN；同时检测连续画线车位的边沿线，计算出连续画线车位边沿长度信息CAR_SL；对USS_OL和USS_SN进行计算，计算出USS_CON；对CAR_SL和CAR_SN进行计算，计算出CAR_CON；计算出当前场景为停车场景的概率Wt；将Wt与标定值W0进行比较，判断当前场景是否为停车场景。本发明能够准确判断当前场景是否为停车场。
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