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公开(公告)号：CN118629224A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410701432.9
申请日：2024-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/052 , G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本申请提供了一种车辆汇流方法、装置和设备。车辆汇流方法包括：在汇流车辆到达路口时存在并行车辆的情况下，控制汇流车辆以目标速度数据向目标车道的一侧行驶；并行车辆为汇流车辆在从路口汇入目标车道的过程中与汇流车辆并行行驶的车辆，目标速度数据是基于错车点、汇流车辆的当前速度和并行车辆的行驶速度确定的；在不存在与汇流车辆并行的车辆的情况下，控制汇流车辆汇入目标车道。在本申请的车辆汇流方法中，对于未能在路口直接汇入车道的汇流车辆，控制其向目标车道的一侧行驶，以尝试使汇流车辆不存在与之并行的车辆，控制不存在并行车辆的汇流车辆汇入目标车道，增加车辆通过自动驾驶汇入目标车道的成功率，提升车辆的智能性。
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公开(公告)号：CN114967710B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210772923.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法，该方法包括S1、根据当前车辆位置，选取全局路径模块规划输出的路径作为参考基准线，获取障碍物信息；S2、根据参考基准线和障碍物信息，计算障碍物边沿点到参考基准线的垂直距离集合Lat；S3、基于当前车辆位置与障碍物边沿点计算圆弧半径Rot，判断左侧避障还是右侧避障，并分别计算1号控制点和2号控制点坐标；S4、若1号控制点纵向距离大于2号控制点纵向距离时，执行步骤S5；S5、基于当前车辆位置和2号控制点拟合的三次多项式作为避障路径。本发明对算例要求低，抗干扰能力强，能够在复杂路况下实现自动驾驶避障。
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公开(公告)号：CN118418999A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410682028.1
申请日：2024-05-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于自动驾驶的行为决策方法、系统及车辆，所述方法包括：获取目标车辆的目标行驶计划，获取路径信息；获取当前目标车辆在目标范围内的障碍物信息，根据每个所述障碍物信息获取每个所述障碍物信息对应的障碍物的障碍物类型，其中，所述障碍物类型包括非行人目标类型和行人目标类型；由障碍物类型以及障碍物信息，生成对应的第一行为决策、第二行为决策和第三行为决策；获取生成的所有行为决策，根据生成的所有行为决策，采用预先设置的安全等级划分，生成最终行为决策，并上传到所述目标车辆，以控制所述目标车辆响应所述最终行为决策。本申请通过用于自动驾驶的行为决策方法，在增加自动驾驶的通行效率同时，降低了碰撞风险。
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公开(公告)号：CN114132305B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111327892.2
申请日：2021-11-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于垂直与斜列泊车路径规划方法、系统、存储介质及车辆，包括：步骤1，建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径R和最短行驶轨迹；步骤2，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出车位的四个角点坐标、车位可利用空间宽度和目标点位置；步骤3，使车辆行驶至最佳入库点PosOK；步骤4，根据不同车位类型，对库内信息进行探测，得出绕右前角点P1的最佳路径；步骤5，搜索出最佳揉库路径，求出车辆最佳出库调整路径与入库路径。本发明能够解决在超声波雷达与摄像头探测不充分的情况下，结合路径规划算法，对车位进行更加充分探测并安全泊车。
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公开(公告)号：CN117912298A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410071895.1
申请日：2024-01-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16 , G08G1/14 , G08G1/0969 , H04L67/025 , H04L67/125 , H04L67/52
Abstract: 本发明提供了一种代客泊车的控制方法及装置、存储介质、电子装置，其中，该方法包括：接收用户终端发送的远程泊车指令，其中，用户终端通过云端服务器与目标车辆采用消息队列遥测传输MQTT进行远程直连通信；响应远程泊车指令，获取目标车辆的车辆初始位置，获取目标车辆所在位置的停车场地图；根据车辆初始位置和停车场地图生成巡航轨迹；激活目标车辆的微碰撞安全系统，按照巡航轨迹查找空闲车位，并在巡航过程中采用微碰撞安全系统检测目标车辆的碰撞状态；控制目标车辆泊入空闲车位，并向用户终端发送泊车完成提醒信息。通过本发明实施例，解决了相关技术中远程泊车对停车场场景部署要求高的技术问题，降低了对场景的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117864114A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410197927.2
申请日：2024-02-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种极限小车位泊车方法及系统、车辆控制系统，泊车方法包括以下步骤：采用多传感器对空间车位进行环境重构，将符合预设大小的空间车位归类为极限小车位；根据极限小车位的类型输出入库路径规划方案，在车辆后轴中心点进入车位后，发送车身外设折叠请求，折叠车身外设；根据入库路径规划方案完成泊车后，执行下电记忆策略，在上电时自动获取所述下电记忆策略记录的信息，完成极限小车位自动泊出。本发明针对实际极限小车位场景进一步拓展激进规划和协同控制方案，能够解决现有技术中的自动泊车方案未能适配极限小车位的问题。
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公开(公告)号：CN113844439B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111156723.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明保护一种用于辅助驾驶的低速辅助制动辅助决策方法、系统及计算机可读存储介质，包括步骤1，根据车辆的方向盘转角及其档位信息计算车辆的行驶区域；步骤2，基于超声波和摄像头的输入，对探测的障碍物信息进行处理，并判断障碍物是否在行驶区域内；步骤3，对于进入车辆行驶范围的目标物计算碰撞行驶距离；步骤4，基于所述碰撞行驶距离，在判定时间内先计算目标物与本车的相对车速，进而得到目标物的纵向速度；步骤5，根据目标物的类型、纵向速度、碰撞行驶距离以及本车车速得到标准制动阈值。本发明可以解决在超声波雷达与摄像头位置探测不充分的情况下，在低速时对不同类型目标物设计不同的制动策略，增加系统制动的可靠性。
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公开(公告)号：CN116653927A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310795196.7
申请日：2023-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种泊车过程中的航迹推算方法、系统及车辆，通过获取目标车辆的方向盘传感器数据和车轮转速数据；根据所述方向盘传感器数据和所述轮速传感器数据确定车辆后轴中心转弯半径和车辆单位时间行驶距离；根据车辆后轴中心转弯半径和所述车辆单位时间行驶距离推算得到车辆后轴中心点的位置坐标。本实施例公开的方法通过对传感器采集得到的轮速信号、方向盘转角信号进行推算，得到自动泊车的航迹，由于本实施例仅利用传感器采集到的数据信息和基于坐标系中各个物理量之间的对应关系推算出车辆的泊车航迹，因此推算结果不受环境状况和车辆运行路况的影响，可以取得实施方便，成本低，准确性高的优点，为自动泊车的安全提供了保障。
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公开(公告)号：CN116560370A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310595175.0
申请日：2023-05-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提供的预瞄距离调整方法及装置，包括,获取车辆行驶路径上的多个轨迹点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息；根据当前的预瞄距离从多个轨迹点中确定预瞄点；根据预瞄点对应的轨迹点信息控制车辆行驶；获取行驶的车辆的车辆运动状态信息；根据车辆运动状态信息以及预瞄点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息调整当前的预瞄距离。本发明根据预瞄点对应的轨迹点信息、路径类型标识信息以及车辆运动状态信息调整预瞄距离，使得预瞄距离的调整参考了轨迹点的情况和车辆跟随轨迹点行驶过程中的运动状态，在不同的车况或不同的路况下，都能自适应调整到合适的预瞄距离，无需根据技术人员经验估算调整预瞄距离，可大大提高路径跟踪的准确度。
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公开(公告)号：CN116373848A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310311506.3
申请日：2023-03-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请提供一种泊车路径的优化方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，能够对泊车路径进行修正和优化，提升泊车路径的实用性，提高了自动泊车的稳定性。该方法包括：获取原始泊车路径，原始泊车路径包括多个路径点；根据第一道路边界和第二道路边界，从原始泊车路径中识别出异常路径点，第一道路边界和第二道路边界为原始泊车路径所在的道路的两侧边界；根据异常路径点相邻的路径点，对异常路径点进行修正处理，得到修正后的路径点；基于修正后的路径点，对原始泊车路径进行优化，得到优化后的泊车路径。
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