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公开(公告)号：CN116714581A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310481383.8
申请日：2023-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/08
Abstract: 本发明实施例中的车辆碰撞检测方法，通过获取传感信号参数、可行驶区域和目标障碍物信息，若传感信号参数大于或等于碰撞触发阈值，则对车辆的车身状态进行检测，得到第一碰撞检测状态，根据目标车辆在可行驶区域以及与目标障碍物的碰撞概率进行目标车辆碰撞状态预测，得到第二碰撞检测状态，基于第一碰撞检测状态和/或第二碰撞检测状态确定目标车辆碰撞状态；本方法利用弹性波传感数据对碰撞状态进行检测，可以基于轻微碰撞信号反馈，解决了现有传感器无法检测到轻微的碰撞发生，且基于目标车辆在可行驶区域以及与目标障碍物的碰撞概率进行目标车辆碰撞状态预测，并结合弹性波传感碰撞检测确定目标车辆碰撞状态，提供了有效的避撞策略。
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公开(公告)号：CN118419070A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410717403.1
申请日：2024-06-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶控制技术领域。该车辆控制方法，包括：通过车辆的车载传感器识别车辆目标信息和路边车位信息；基于车辆目标信息和路边车位信息，确定车位内目标起步场景是否为预启动场景；在车位内目标起步场景为预启动场景的情况下，根据车位内车辆目标的运动状态、压车位泊出线的状态、车灯状态和径向位置差，确定所述车位内目标起步场景是否为启动场景；在车位内目标起步场景是预启动场景或启动场景的情况下，对车辆进行横向控制、纵向控制、语音交互控制中的至少一者，从而基于精准识别的路边车位内目标起步场景进行车辆的安全控制，提升智能驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114852055B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210458909.6
申请日：2022-04-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种停车场环境下的危险行人感知认知方法，将车外行人的识别分为目标行人识别路线和遮挡行人识别路线，两条路线互为补充来降低遮挡行人横穿时的碰撞事故率。还提供按此方法设计的系统，由感知模块和认知模块组成；所述感知模块通过前雷达和前视摄像头获取目标行人和遮挡行人探测信号，由感知融合模块对前雷达和前视摄像头的目标行人识别路线和遮挡行人识别路线得到的结果进行关联融合，认知模块基于关联融合信息判断当前场景下危险区域是否存在目标行人和/或遮挡行人，同时结合二者的相关信息进行当前车辆危险行人的综合决策，得到危险行人认知策略。
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公开(公告)号：CN117912298A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410071895.1
申请日：2024-01-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16 , G08G1/14 , G08G1/0969 , H04L67/025 , H04L67/125 , H04L67/52
Abstract: 本发明提供了一种代客泊车的控制方法及装置、存储介质、电子装置，其中，该方法包括：接收用户终端发送的远程泊车指令，其中，用户终端通过云端服务器与目标车辆采用消息队列遥测传输MQTT进行远程直连通信；响应远程泊车指令，获取目标车辆的车辆初始位置，获取目标车辆所在位置的停车场地图；根据车辆初始位置和停车场地图生成巡航轨迹；激活目标车辆的微碰撞安全系统，按照巡航轨迹查找空闲车位，并在巡航过程中采用微碰撞安全系统检测目标车辆的碰撞状态；控制目标车辆泊入空闲车位，并向用户终端发送泊车完成提醒信息。通过本发明实施例，解决了相关技术中远程泊车对停车场场景部署要求高的技术问题，降低了对场景的要求。
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公开(公告)号：CN116985787A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310764781.0
申请日：2023-06-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/06 , B60W60/00
Abstract: 本申请提供一种车辆行驶控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对目标车辆上的传感器信号进行目标融合和可行驶区域融合，分别得到行人目标信息和可行驶区域信号；基于行人目标完全避撞数据表和行人目标信息，对目标车辆进行目标认知和环境认知，得到危险行人信号和危险区域信号；基于危险行人信号、危险区域信号和可行驶区域信号，对目标车辆进行纵向行车速度规划和/或横向行车距离规划，以使规划后的目标车辆与行人目标不会发生接触。本申请对于车辆外的行人目标，对车辆采用纵向行车速度规划和/或横向行车距离规划的控制性策略，从而降低了车辆与行人发生接触的可能，以便在车辆行驶过程中起到对外部行人目标进行识别保护的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116534002A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310510160.X
申请日：2023-05-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 丁明慧
IPC: B60W30/095 , B60T7/22 , B60T8/1755
Abstract: 本发明提供一种低速自动紧急制动方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取当前车辆的传感器信息、融合目标信息、融合可行驶区域信息，以及车辆控制权归属信息，根据传感器信息得到第一碰撞风险，根据融合目标信息得到第二碰撞风险，根据融合可行驶区域信息得到第三碰撞风险，并对上述第一碰撞风险、第二撞风险、第三碰撞风险进行仲裁，得到综合碰撞风险，基于综合碰撞风险和车辆控制权归属信息生成车辆制动策略，根据车辆制动策略对当前车辆进行低速自动紧急制动；通过充分调动车辆传感器并综合考虑车辆可行驶区域和车辆控制器的信息生成车辆控制策略，有效降低误制动漏制动的发生率，提升了车辆的安全性能。
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公开(公告)号：CN115476881A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211288639.5
申请日：2022-10-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车辆的目标轨迹参数与状态信息；根据目标轨迹参数与车速信息确定预瞄距离，依据预瞄距离与目标轨迹参数确定预瞄点至目标轨迹的预瞄偏差；基于车辆的不足转向特性构建追踪控制算法，将预瞄距离与预瞄偏差输入追踪控制算法，确定第一方向盘转角值；基于自适应权重控制方式构建最优控制算法，将预瞄距离与预瞄偏差输入最优控制算法，确定第二方向盘转角值；对第一方向盘转角值与第二方向盘转角值加权融合，得到综合方向盘转角值完成车辆轨迹跟踪，本申请充分考虑了车辆动力学特性，通过双模式控制综合加权处理，能够适应全工况下的目标轨迹精确跟踪。
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公开(公告)号：CN115123242A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210911098.0
申请日：2022-07-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆道闸通过方法，所述方法包括：获取车辆的第一环境图像，并根据所述第一环境图像确定可行驶区域；若检测到所述第一环境图像中包括道闸，根据所述第一距离、所述车辆的当前速度和预设道闸速度确定第一减速度，通过所述第一减速度对所述车辆的车速进行调整；确定第二减速度，所述第一距离小于等于所述第二距离，通过所述第二减速度再次对所述车辆的车速进行调整，以使所述车辆在所述停止区域停止；所述车辆停止后获取车辆的第二环境图像，控制车辆起步通过道闸。本发明解决了没有高精地图采集、停车场建设等基础条件就不能实现远程无人代客泊车的技术局限，能够在当前的情况下基本满足所有的场景需求。
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公开(公告)号：CN114852055A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210458909.6
申请日：2022-04-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种停车场环境下的危险行人感知认知方法，将车外行人的识别分为目标行人识别路线和遮挡行人识别路线，两条路线互为补充来降低遮挡行人横穿时的碰撞事故率。还提供按此方法设计的系统，由感知模块和认知模块组成；所述感知模块通过前雷达和前视摄像头获取目标行人和遮挡行人探测信号，由感知融合模块对前雷达和前视摄像头的目标行人识别路线和遮挡行人识别路线得到的结果进行关联融合，认知模块基于关联融合信息判断当前场景下危险区域是否存在目标行人和/或遮挡行人，同时结合二者的相关信息进行当前车辆危险行人的综合决策，得到危险行人认知策略。
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公开(公告)号：CN114537385A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210226337.9
申请日：2022-03-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及一种基于交通目标感知结果的危险目标筛选方法，包括步骤：1）基于多传感器信息融合技术获取感知结果；2）将交通目标定义为纵向行驶目标或横向行驶目标；3）划分感兴趣区域，计算出本车与交通目标的碰撞时间TTC；4）从感兴趣区域内的纵向行驶目标中选出危险目标CIPV1，从感兴趣区域内的横向行驶目标中选出危险目标CIPV2；5）选择危险目标CIPV1或危险目标CIPV2作为最危险目标CIPV输出。本发明所述筛选方法将感知到的交通目标分为纵向行驶目标和横向行驶目标，针对每种交通目标的运动特点分别采取更有针对性的筛选策略选出最危险目标；从而解决危险目标的误检率和漏检率较高、危险目标易跳变及输出不稳定等问题。
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