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公开(公告)号：CN112744604B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011458654.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种码垛机器人及其控制方法、装置、存储介质及处理器，该方法包括：确定首个目标物在预设的传送带上的传输速度，并确定首个目标物的形状；首个目标物，是在传送带移动的过程中，在传送带上的一个以上目标物中，任一时刻首个出现在码垛机器人的目标夹取物范围内的一个目标物；根据首个目标物的传输速度，确定码垛机器人的末端对首个目标物的夹取时间；并根据首个目标物的形状，确定码垛机器人的末端对首个目标物的夹取方式；根据夹取时间和夹取方式，控制码垛机器人的末端对首个目标物进行夹取。该方案，通过使码垛机器人能够针对不同物品进行码垛，以提升码垛机器人的通用性。
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公开(公告)号：CN112247985B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202010998405.4
申请日：2020-09-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种时钟同步方法、机器人控制系统和机器人。其中，时钟同步方法应用于机器人控制系统，包括：运动控制器以第一周期向伺服控制器发送运动控制数据；同时，运动控制器以第一周期向伺服控制器发送触发信号；伺服控制器基于接收的运动控制数据和触发信号调制伺服控制器的时钟与运动控制器的时钟同步。满足了时钟同步的实时性，从而极大地降低了机器人在高速运行过程中的速度波动或抖动，提升了机器人在高速下运行的轨迹精度，最终提高了控制器在高带宽响应下的整体控制性能。
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公开(公告)号：CN111203861B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010025927.6
申请日：2020-01-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人工具坐标系T‑xyz的标定方法及标定系统，将激光跟踪仪的标靶球安装到工具上；根据机器人的DH参数，建立机器人的基坐标系O‑xyz，工具坐标系T‑xyz；以标靶球的预定位置为坐标中心建立工具坐标系T‑xyz，其中,工具坐标系T‑xyz与机器人最末端的关节的坐标系E‑xyz方向一致；移动机器人到任意一非奇异点，记录各关节的角度；通过激光跟踪仪，测量安装在工具上的标靶球的预定位置与跟踪仪的相对距离H，根据上述数据标定工具坐标系T‑xyz。本发明在保证不降低测量精度的情况下，降低了测试成本。根据本发明的标定方法，理论上只需要标定一个点即可解算出工具的坐标系，缩短了标定流程。
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公开(公告)号：CN112744604A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011458654.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种码垛机器人及其控制方法、装置、存储介质及处理器，该方法包括：确定首个目标物在预设的传送带上的传输速度，并确定首个目标物的形状；首个目标物，是在传送带移动的过程中，在传送带上的一个以上目标物中，任一时刻首个出现在码垛机器人的目标夹取物范围内的一个目标物；根据首个目标物的传输速度，确定码垛机器人的末端对首个目标物的夹取时间；并根据首个目标物的形状，确定码垛机器人的末端对首个目标物的夹取方式；根据夹取速度和夹取方式，控制码垛机器人的末端对首个目标物进行夹取。该方案，通过使码垛机器人能够针对不同物品进行码垛，以提升码垛机器人的通用性。
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公开(公告)号：CN110434856B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910786235.0
申请日：2019-08-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种焊接控制方法、装置、存储介质及焊接机器人，该方法包括：获取焊接机器人示教用的三维模型；在焊接机器人的模拟仿真模式由离线编程模式切换为拖动示教模式的情况下，在焊接机器人的焊枪末端点跟随控制模块的拖动而沿着该三维模型的表面或棱边移动实现拖动示教的过程中，记录焊接机器人的姿态及目标点，形成拖动示教产生的运动轨迹；根据所述运动轨迹，生成焊接机器人的焊接轨迹。本发明的方案，可以解决在焊接机器人的仿真软件的焊接工艺中，生成的焊接机器人的运行轨迹不够精确的问题，达到提升焊接机器人的运行轨迹精确性的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112666858A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011461045.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种机器人的控制装置及机器人，该装置包括：外部急停开关和示教器急停开关，通过控制器上的n个接线端口，串联设置在第一安全继电器和第二安全继电器的线圈侧，n为正整数；其中，控制单元，被配置为通过控制n个接线端口之间的接线方式，确定机器人是否处于急停模式，以及在机器人处于急停模式的情况下实现对机器人的不同急停模式的切换；不同急停模式，包括：示教器急停和外部急停的第一急停模式，仅示教器急停的第二急停模式，仅外部急停的第三急停模式，以及无急停模式。通过控制单元对不同的急停模式进行切换，提升对机器人在不同工作模式下对不同的急停模式切换的便捷性。
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公开(公告)号：CN112338909A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010985163.5
申请日：2020-09-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人力矩前馈控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：根据所述机器人每个关节的关节参数获取所述机器人每个关节关于时间的插值曲线力矩方程；根据得到的每个关节关于时间的插值曲线力矩方程计算每个关节速度环的瞬时力矩前馈值；将所述瞬时力矩前馈值与速度环的输出力矩量进行矢量合成，得到输送给电流环的转矩值。本发明提供的方案能够保证任一时刻瞬时力矩的连续性，从而使机器人控制器输出准确的、可保证连续性的力矩值进行机器人电机控制。
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公开(公告)号：CN112290940A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011119911.8
申请日：2020-10-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H03L7/18
Abstract: 本申请涉及一种时钟分频方法和装置，其中，该方法包括：获取系统时钟包含的时钟脉冲的第一脉冲数量、以及分频脉冲的第二脉冲数量；根据第一脉冲数量和第二脉冲数量，确定每个分频脉冲包含的时钟脉冲的数量，其中，第二脉冲数量的分频脉冲包含的时钟脉冲的总数量为第一脉冲数量；基于每个分频脉冲包含的时钟脉冲的数量对系统时钟进行分频，输出第二脉冲数量的分频脉冲。本申请解决了输出分频脉冲与输入的系统时钟误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN112035135A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010791306.9
申请日：2020-08-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种从站设备的固件程序更新方法、设备和存储介质。该方法包括：上位机向主站设备发送固件更新数据；固件更新数据用于更新与主站设备相连接的目标从站设备的固件程序数据；控制主站设备调用预设的固件传输协议，主站设备根据固件传输协议生成携带固件更新数据的固件传输报文组，并将固件传输报文组发送给目标从站设备，目标从站设备根据固件传输报文组中携带的固件更新数据进行固件程序更新。本发明在上位机进行控制即可，无需将目标从站设备从控制柜中拆下，也无需从壳体中将目标从站设备取出，更不会为目标从站设备外接仿真器，通过EtherCAT网络就可以完成，所以本发明的固件程序更新过程较为简单，容易操作，更新效率高，人工成本低。
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公开(公告)号：CN110848900B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910966749.4
申请日：2019-10-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F24F11/64 , F24F11/89 , G16H50/30 , G16H50/50 , F24F120/14
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，公开了一种基于嵌入式linux实时操作系统温度调控系统及方法，所述基于嵌入式linux实时操作系统温度调控系统包括：linux实时操作系统体感温度控制策略模块、人体体感温度调节控制模块、空调温度模式控制模块、个体睡眠质量检测评估装置、个体舒适睡眠温度预测模块、体感温度变化趋势预测模块、体感温度检测传感器矩阵装置。本发明从技术上解决了用户的实际需求，同时达到节能的实际有益效果，提升用户体验感，增加用户对产品的认同感，一定程度上增近伴侣间的情感舒适度，同时在技术实现方法上具有创新性，同时达到满足用户需求，商业价值，社会效益的条件。
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