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公开(公告)号：CN112666858B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202011461045.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种机器人的控制装置及机器人，该装置包括：外部急停开关和示教器急停开关，通过控制器上的n个接线端口，串联设置在第一安全继电器和第二安全继电器的线圈侧，n为正整数；其中，控制单元，被配置为通过控制n个接线端口之间的接线方式，确定机器人是否处于急停模式，以及在机器人处于急停模式的情况下实现对机器人的不同急停模式的切换；不同急停模式，包括：示教器急停和外部急停的第一急停模式，仅示教器急停的第二急停模式，仅外部急停的第三急停模式，以及无急停模式。通过控制单元对不同的急停模式进行切换，提升对机器人在不同工作模式下对不同的急停模式切换的便捷性。
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公开(公告)号：CN112045683B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202010920112.4
申请日：2020-09-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的外部保护装置、方法和机器人，该装置包括：采集单元，采集所述机器人的机械臂运动时的速度参数，并采集所述机器人与物体碰撞时的振动参数；处理单元，对所述速度参数和设定速度参数进行比较处理，得到第一比较结果；并对所述振动参数与设定振动参数进行比较处理，得到第二比较结果；在所述第一比较结果和所述第二比较结果中至少有一个比较结果的电平为第一设定电平的情况下，输出保护信号；保护单元，基于所述保护信号，控制所述机器人的供电电源断电。该方案，通过在机器人的内部CPU控制系统死机或响应不及时等情况下，通过机器人的外部保护装置触发断电保护，提升机器人的保护控制的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112045683A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010920112.4
申请日：2020-09-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的外部保护装置、方法和机器人，该装置包括：采集单元，采集所述机器人的机械臂运动时的速度参数，并采集所述机器人与物体碰撞时的振动参数；处理单元，对所述速度参数和设定速度参数进行比较处理，得到第一比较结果；并对所述振动参数与设定振动参数进行比较处理，得到第二比较结果；在所述第一比较结果和所述第二比较结果中至少有一个比较结果的电平为第一设定电平的情况下，输出保护信号；保护单元，基于所述保护信号，控制所述机器人的供电电源断电。该方案，通过在机器人的内部CPU控制系统死机或响应不及时等情况下，通过机器人的外部保护装置触发断电保护，提升机器人的保护控制的安全性。
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公开(公告)号：CN113641132B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110951156.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种机器人定时节能电路及自动化机器，所述机器人定时节能电路包括：传感器模块，其检测所述机器人是否运动，并根据所述机器人的运动状态发出检测信号；运算放大器模块，其与所述速度传感器的输出端连接；电压比较器模块，其与所述运算放大器模块的输出端连接，所述电压比较器模块在所述检测信号处于低电平时发出高电平信号；定时检测模块，其与所述电压比较器模块的输出端连接，所述定时检测模块在所述高电平信号维持至满足预设时间时触发动作电路模块；动作电路模块，其与所述定时检测模块连接，切换所述机器人的供电状态。与现有技术相比，本发明为一种纯硬件方案，不受内部系统控制和影响，自主性和可靠性较高。
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公开(公告)号：CN113641132A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110951156.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种机器人定时节能电路及自动化机器，所述机器人定时节能电路包括：传感器模块，其检测所述机器人是否运动，并根据所述机器人的运动状态发出检测信号；运算放大器模块，其与所述速度传感器的输出端连接；电压比较器模块，其与所述运算放大器模块的输出端连接，所述电压比较器模块在所述检测信号处于低电平时发出高电平信号；定时检测模块，其与所述电压比较器模块的输出端连接，所述定时检测模块在所述高电平信号维持至满足预设时间时触发动作电路模块；动作电路模块，其与所述定时检测模块连接，切换所述机器人的供电状态。与现有技术相比，本发明为一种纯硬件方案，不受内部系统控制和影响，自主性和可靠性较高。
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公开(公告)号：CN112666858A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011461045.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种机器人的控制装置及机器人，该装置包括：外部急停开关和示教器急停开关，通过控制器上的n个接线端口，串联设置在第一安全继电器和第二安全继电器的线圈侧，n为正整数；其中，控制单元，被配置为通过控制n个接线端口之间的接线方式，确定机器人是否处于急停模式，以及在机器人处于急停模式的情况下实现对机器人的不同急停模式的切换；不同急停模式，包括：示教器急停和外部急停的第一急停模式，仅示教器急停的第二急停模式，仅外部急停的第三急停模式，以及无急停模式。通过控制单元对不同的急停模式进行切换，提升对机器人在不同工作模式下对不同的急停模式切换的便捷性。
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公开(公告)号：CN212287642U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202021910093.9
申请日：2020-09-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人的外部保护装置和机器人，该装置包括：采集单元，采集所述机器人的机械臂运动时的速度参数，并采集所述机器人与物体碰撞时的振动参数；处理单元，对所述速度参数和设定速度参数进行比较处理，得到第一比较结果；并对所述振动参数与设定振动参数进行比较处理，得到第二比较结果；在所述第一比较结果和所述第二比较结果中至少有一个比较结果的电平为第一设定电平的情况下，输出保护信号；保护单元，基于所述保护信号，控制所述机器人的供电电源断电。该方案，通过在机器人的内部CPU控制系统死机或响应不及时等情况下，通过机器人的外部保护装置触发断电保护，提升机器人的保护控制的安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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