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公开(公告)号：CN112621713A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011379198.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人示教器、控制器及其示教、控制方法、装置和介质，所述方法包括：在进行六轴机器人示教时，判断所示教的五轴的关节角度是否在腕部奇异点附近；若判断所述五轴的关节角度在腕部奇异点附近，则将所述五轴的关节角度修正为预设角度，并将config值的配置参数cfx设置为8；将所述机器人各轴的关节角度进行正解计算得到各轴的笛卡尔值并存储至PTP指令中，由所述机器人的控制器控制所述机器人执行；其中，所述机器人的控制器判断config的配置参数cfx是否为8，若判断config的配置参数cfx为8，则将所述五轴的关节角度修正为0°。本发明提供的方案能够实现即使在腕部奇异点附近也可以准确求取各个轴的关节角。
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公开(公告)号：CN112025699A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010707557.4
申请日：2020-07-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统。该发明包括：获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；运算步骤：将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；重复步骤：重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。通过本发明，解决了相关技术中机器人的运动参数设置较为复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN109732625B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910200037.1
申请日：2019-03-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的工业机器人柔性打磨方法及系统，该方法包括：获取需要打磨工件的毛刺或凸起的尺寸；根据预先建立的尺寸与力矩关系曲线，得到打磨力矩值；根据所述图像选择关键点，得到打磨轨迹；根据所述打磨轨迹和所述打磨力矩值，打磨所述打磨工件。本发明提供的技术方案获取打磨工件图像，根据打磨表面自动生成打磨轨迹，免去了人工示教，节约人工成本。
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公开(公告)号：CN111775148A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010542980.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；若确定所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。本发明提供的方案能够减弱机器人高速运行过程中突然停止时的剧烈抖动。
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公开(公告)号：CN115179282B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210796131.X
申请日：2022-07-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人运动轨迹的确定方法、装置及机器人，该方法包括：获取障碍物占据空间的位置信息；根据障碍物占据空间的位置信息，确定障碍物占据空间与机器人的初始运动轨迹是否有交点；在障碍物占据空间与初始运动轨迹有交点的情况下，根据障碍物占据空间的位置信息对初始运动轨迹进行修正，得到修正运动轨迹；进而得以使得机器人快速避障，从而提高了避障的效率。不仅避免了在运动过程中因碰撞停止，消除安全隐患，提高生产效率；还避免了安装3D视觉设备，降低成本；同时避免了数据传输及数据处理延迟造成的影响，增强实时性，解决了现有方案机器人避障效率较低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113910268B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111151504.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J13/00
Abstract: 本申请涉及一种工业机器人的零部件损耗检测方法、装置、设备和存储介质。方法包括：获取工业机器人中待测零部件的单位时间损耗参数；获取工业机器人中待测零部件的实际运行时间；根据单位时间损耗参数和实际运行时间确定出待测零部件的实际损耗量。本方法根据待测零部件的单位时间损耗参数和实际运行时间计算出待测零部件的实际损耗量，避免了工作环境中的噪音源对检测待测零部件的实际损耗量的造成的影响，因此能够提高对工业机器人的零部件损耗检测的准确度。
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公开(公告)号：CN111775148B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010542980.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；若确定所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。本发明提供的方案能够减弱机器人高速运行过程中突然停止时的剧烈抖动。
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公开(公告)号：CN111152214B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201911283846.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于码垛机器人技术领域，公开了一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法，将各参数进行初始化；将m只蚂蚁随机分别放到n个未码垛的物料包上；当蚂蚁k在节点i处时依据算法选择路径上的改进，当随机数Z>Z0时，任意选择下一个未码垛的物料包；否则根据当前物料包节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数；驱使码垛路线尽量沿着起点和目标点之间的最短路行进；然后运用该启发式函数，计算转移概率，并用轮盘赌法选择出下一步行走节点j；判断蚂蚁k是否到达终点；判断所有蚂蚁是否完成搜索；判断迭代次数N是否符合所要求的最大迭代次数。本发明加快了码垛路径规划的收敛速度，即形成了快速码垛路径规划的方法。
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公开(公告)号：CN112247985A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010998405.4
申请日：2020-09-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种时钟同步方法、机器人控制系统和机器人。其中，时钟同步方法应用于机器人控制系统，包括：运动控制器以第一周期向伺服控制器发送运动控制数据；同时，运动控制器以第一周期向伺服控制器发送触发信号；伺服控制器基于接收的运动控制数据和触发信号调制伺服控制器的时钟与运动控制器的时钟同步。满足了时钟同步的实时性，从而极大地降低了机器人在高速运行过程中的速度波动或抖动，提升了机器人在高速下运行的轨迹精度，最终提高了控制器在高带宽响应下的整体控制性能。
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公开(公告)号：CN111195913A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010031871.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人处理方法、装置及机器人，属于机器人处理技术领域。本申请包括：当接收到程序的执行信号时，根据程序得到用以让机器人末端正向运行的脉冲数据；创建回退链表数据结构，并将回退链表数据结构与正向运行的脉冲数据按序建立链接；当接收到回退信号时，利用回退链表数据结构对已执行的正向运行的脉冲数据按执行顺序的倒序进行获取，并进行取反处理，得到回退运行的脉冲数据；根据回退运行的脉冲数据控制机器人末端进行回退。通过本申请，可实现机器人末端的回退路径和回退姿态的动作过程是之前正向运行过程的倒放过程，进而可以避免工业机器人在空间狭窄且曲折的受限环境场景中回退运行时发生碰撞。
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