公开(公告)号：CN107921636A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680048486.3

申请日：2016-05-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  扫部雅幸 ,  田中繁次

IPC: B25J13/00 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

Abstract: 本发明的机器人系统具备：受理来自操作员的操作指示，并将所受理的操作指示作为操作输入信号而发送的主装置；根据主装置发送的操作输入信号而动作的多个从动机器人；管理多个从动机器人各自的动作的管理控制装置；及输出管理控制装置发送的信息的输出装置；管理控制装置在多个从动机器人中的处于操作输入信号的等待状态的从动机器人中，决定从主装置发送该操作输入信号的优先级，并将所决定的优先级相关的信息发送至输出装置。由此，操作员能经由主装置高效地向多个从动机器人发送操作输入信号。

公开(公告)号：CN107921635A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680048289.1

申请日：2016-05-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  下村信恭 ,  前原毅 ,  扫部雅幸 ,  黑泽靖 ,  田中繁次

IPC: B25J13/00 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

Abstract: 本发明的机器人系统具备：受理来自操作员的操作指示的主装置；从动臂；储存规定由从动臂实施的处理的动作序列信息的储存装置；及控制从动臂动作的控制装置；控制装置具有：接收输入信号的接收部；动作控制部，其判定将从动臂的运转模式设为自动模式、或手动模式、或修正自动模式，通过判定的运转模式控制从动臂的动作；及判定是否允许自动模式继续的继续判定部；在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中，通过动作控制部使在该工序的规定的步骤中自动模式的从动臂的动作停止后，继续判定部基于在该动作停止时由接收部接收的输入信号，判定是否允许自动模式继续。由此，在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中可使从动臂适当地动作。

公开(公告)号：CN107921624A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680049058.2

申请日：2016-05-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  扫部雅幸

IPC: B25J3/00 ,  B25J13/00 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

Abstract: 远程操作机器人系统，其具备：主装置；从动臂，具有包含自动模式和手动模式的多个控制模式；控制装置，使从动臂动作；侵入者检测装置，检测向从动臂的动作区域的侵入者；侵入者识别信息取得装置，取得识别侵入者是否为携带主装置的操作者的侵入者识别信息；和动作抑制装置，基于从侵入者检测装置及侵入者识别信息取得装置取得的信息，抑制从动臂的动作。动作抑制装置，在自动模式时若检测出侵入者则抑制从动臂的动作，在从动臂为手动模式时若检测出侵入者，如果侵入者为操作者则使从动臂的动作继续，如果为其以外则抑制从动臂的动作。

公开(公告)号：CN107848114A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201680043602.2

申请日：2016-06-24

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  前原毅 ,  扫部雅幸 ,  田中繁次

IPC: B25J13/00 ,  B25J3/00 ,  B25J19/04 ,  G05B19/404

CPC classification number: B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

Abstract: 本产业用机器人具备：具有机械臂的机器人本体（1）、控制机器人本体（1）的动作的机器人控制装置（7）、及检测机器人本体（1）的作业状态的异常的异常状态检测装置（8），机器人控制装置（7）具有：自动运转实施单元（9），其根据规定的动作程序控制机器人本体（1）的动作而实施自动运转；及自动运转修正单元（10），其基于由操作者根据异常状态检测装置（8）的检测结果进行的手动操作，修正机器人本体（1）的自动运转的动作。

公开(公告)号：CN107107332A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201480084316.1

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  稻田隆浩 ,  坂东贤二 ,  田中良明 ,  村上润一 ,  日比野聪 ,  岩崎友希男

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/06 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J5/02 ,  B25J5/00 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/0096 ,  B25J9/04 ,  B25J9/043 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1687 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明的生产系统，具备水平延伸的轨道、及可与该轨道的延伸方向平行地沿着该轨道自走的自走式关节机械手。上述自走式关节机械手，具有：台车，其具有由伺服马达驱动的用于沿该轨道自走的至少一个动作轴；滑件，其从该台车朝向该轨道突设，以可脱离接合的形式接合于该轨道；机械手臂，其被支承于该台车，具有由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，其设于该机械手臂的梢端；以及控制单元，其设于该台车内，以借由该机械手臂的动作轴与该台车的动作轴协同动作而使规定于该机械手臂或该末端执行器的控制点到达目标位置的形式，控制该机械手臂的动作轴及该台车的动作轴。

公开(公告)号：CN107000201A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201480084313.8

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  稻田隆浩 ,  坂东贤二 ,  田中良明 ,  村上润一 ,  日比野聪 ,  岩崎友希男

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J9/043 ,  B25J17/0258 ,  B25J18/00

Abstract: 双臂机器人具备第一臂及第二臂，该第一臂及第二臂分别具有能绕第一轴线转动的第一连接部、以及能转动地与所述第一连接部连结且规定有末端执行器安装部的第二连接部。又，所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部在所述第一轴线的延伸方向上分离地配设。而且，所述第一臂的所述第二连接部及所述第二臂的所述第二连接部位于所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部之间的在所述第一轴线的延伸方向上的间隙，且以使所述末端执行器安装部彼此在所述第一轴线的延伸方向上的位置实质上相同的形式配设。

公开(公告)号：CN106104785A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201480074387.3

申请日：2014-06-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  福岛崇行 ,  金丸亮介 ,  木下真也 ,  宮川大辉

IPC: H01L21/677 ,  B25J15/08

CPC classification number: H01L21/67766 ,  H01L21/67207 ,  H01L21/67265 ,  H01L21/67781 ,  H01L21/68707

Abstract: 本发明的末端执行器(700)包括：机器手基部(701)，至少一部分进入至收容在基板收容部的多片基板中的最下段的基板的下方或最上段的基板的上方；基板保持器件(702)，设置在机器手基部(701)，且用以支撑包含最下段的基板或最上段的基板的两片以上的基板；以及突出量变更器件(703)，用以变更基板保持器件(702)从包含与最下段的基板或最上段的基板对向的机器手基部(701)的表面的基准面的突出量。突出量变更器件(703)具有对基板保持器件(702)的整体赋予驱动力的单一的驱动源(706)。

公开(公告)号：CN103688348B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201280035993.5

申请日：2012-08-09

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  小野茂树 ,  福岛崇行

IPC: H01L21/677

CPC classification number: H01L21/677 ,  H01L21/67742 ,  H01L21/67766 ,  H01L21/67781 ,  H01L21/68707

Abstract: 本发明涉及安装于机械手臂的梢端部上的末端作用器装置（1），在托板（10）上具备多个支持单元（3、3）。支持单元（3）具备以使多个半导体晶圆（9）相互平行且上下隔着间隔的方式支持各半导体晶圆（9）的周缘部的多个爪片（30、30）、和变更爪片（30）的上下间隔的间距变更机构（4）。间距变更机构（4）具备上下隔着间隔支持多个爪片（30、30），且在上下方向上弹性变形的螺旋弹簧（40）、和使该螺旋弹簧（40）在上下弹性变形的工作机构（5）。工作机构（5）具备嵌入于螺旋弹簧（40）中并升降的活塞轴（50）。

公开(公告)号：CN105579203A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201480054199.4

申请日：2014-09-30

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/42 ,  H01L21/677

CPC classification number: H01L21/68707 ,  B25J9/042 ,  H01L21/67778 ,  H01L21/68

Abstract: 本发明涉及一种机械手，具备：包括下臂（20）、上臂（30）和以转动轴线（L3）为中心转动自如地安装在上臂的梢端部的手部（40）的机械臂；驱动下臂及上臂以使手部移动的下臂驱动部（15）及上臂驱动部（25）；驱动手部转动的手部驱动部（35）；检测手部绕转动轴线（L3）的角度位置的手部角度位置检测部（37）；以及控制下臂驱动部及上臂驱动部与手部驱动部的控制部；手部包含整体在第1方向延伸且具有用以与教示目标（T）抵接而滑动的第一抵接滑动面（50a）及第二抵接滑动面（50b）的叶片（40b）；第一抵接滑动面及第二抵接滑动面包含分别在第一方向具有弯折点的第一特征部（51a）及第二特征部（51b）。

公开(公告)号：CN102971236B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201180031917.2

申请日：2011-06-10

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  吉田哲也

IPC: B65G1/00 ,  B65G49/06 ,  H01L21/677

CPC classification number: B65G1/04 ,  B65G49/062 ,  B65G49/063 ,  B65G49/067 ,  B65G49/068 ,  H01L21/67718 ,  H01L21/67736 ,  H01L21/67769

Abstract: 储备设备（1）具备以竖立的状态在前后方向上排列并收纳玻璃板（2）的支架（21）、和使玻璃板（2）向左右移动而在其与支架（21）之间接收玻璃板（2）的储备器（4）。储备器（4）具有基台（5）、翻动件（8）、滑动构件（16）、和驱动构件（18）。翻动件（8）形成为通过翻动件驱动机构（10）相对于基台（5）绕轴线（L1）转动，通过转动使装载于其上的玻璃板（2）竖立或者倾倒的结构。驱动构件（18）形成为在滑动构件（16）上可转动地设置，通过转动将玻璃板（2）运送至支架（21）内的结构。借助于此，提供不需在支架的基板容纳部中插入末端执行器，而在收纳间距紧密且隔着间隔设置的两个板状构件之间可搬入板状构件，并从排列的多个板状构件中可搬出任意的板状构件的板状构件移载设备。