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公开(公告)号：CN107921635B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201680048289.1
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的机器人系统具备：受理来自操作员的操作指示的主装置；从动臂；储存规定由从动臂实施的处理的动作序列信息的储存装置；及控制从动臂动作的控制装置；控制装置具有：接收输入信号的接收部；动作控制部，其判定将从动臂的运转模式设为自动模式、或手动模式、或修正自动模式，通过判定的运转模式控制从动臂的动作；及判定是否允许自动模式继续的继续判定部；在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中，通过动作控制部使在该工序的规定的步骤中自动模式的从动臂的动作停止后，继续判定部基于在该动作停止时由接收部接收的输入信号，判定是否允许自动模式继续。由此，在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中可使从动臂适当地动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107921637A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680048659.1
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
Abstract: 机器人系统具备：机器人主体；将用于使机器人主体进行规定动作的信息作为保存动作信息进行储存的存储部；将保存动作信息用作使机器人主体进行动作的自动动作信息，并控制机器人主体的动作的动作控制部；及通过被操作而生成用以修正动作中的机器人主体的动作的操作信息的动作修正装置；动作控制部如下控制机器人主体：机器人主体使用自动动作信息进行动作的中途接收操作信息，而进行从自动动作信息相关的动作被修正的动作，存储部形成为在机器人主体进行被修正的动作时，能将机器人主体用以进行被修正的动作的修正动作信息储存为保存动作信息的结构。
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公开(公告)号：CN107921640A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680048927.X
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
Abstract: 一种具备多个从动臂的远程操作机器人系统，从动臂具备根据任务程序动作的自动模式、根据主装置所受理的操作者的操作动作的手动模式、以及一边藉由主装置所受理的操作者的操作而逐次修正一边根据任务程序动作的修正自动模式等多个控制模式。动作顺序信息包含从动臂以自动模式进行作业的自动部分、与从动臂以从多个控制模式中被选择的一个模式进行作业的选择部分，选择部分在多个从动臂间在时间上不重复。根据此动作顺序信息使多个从动臂动作。
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公开(公告)号：CN107921635A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680048289.1
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
Abstract: 本发明的机器人系统具备：受理来自操作员的操作指示的主装置；从动臂；储存规定由从动臂实施的处理的动作序列信息的储存装置；及控制从动臂动作的控制装置；控制装置具有：接收输入信号的接收部；动作控制部，其判定将从动臂的运转模式设为自动模式、或手动模式、或修正自动模式，通过判定的运转模式控制从动臂的动作；及判定是否允许自动模式继续的继续判定部；在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中，通过动作控制部使在该工序的规定的步骤中自动模式的从动臂的动作停止后，继续判定部基于在该动作停止时由接收部接收的输入信号，判定是否允许自动模式继续。由此，在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中可使从动臂适当地动作。
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公开(公告)号：CN107921637B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201680048659.1
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统具备：机器人主体；将用于使机器人主体进行规定动作的信息作为保存动作信息进行储存的存储部；将保存动作信息用作使机器人主体进行动作的自动动作信息，并控制机器人主体的动作的动作控制部；及通过被操作而生成用以修正动作中的机器人主体的动作的操作信息的动作修正装置；动作控制部如下控制机器人主体：机器人主体使用自动动作信息进行动作的中途接收操作信息，而进行从自动动作信息相关的动作被修正的动作，存储部形成为在机器人主体进行被修正的动作时，能将机器人主体用以进行被修正的动作的修正动作信息储存为保存动作信息的结构。
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公开(公告)号：CN107921640B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201680048927.X
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种具备多个从动臂的远程操作机器人系统，从动臂具备根据任务程序动作的自动模式、根据主装置所受理的操作者的操作动作的手动模式、以及一边藉由主装置所受理的操作者的操作而逐次修正一边根据任务程序动作的修正自动模式等多个控制模式。动作顺序信息包含从动臂以自动模式进行作业的自动部分、与从动臂以从多个控制模式中被选择的一个模式进行作业的选择部分，选择部分在多个从动臂间在时间上不重复。根据此动作顺序信息使多个从动臂动作。
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