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公开(公告)号：CN113631333A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202080023235.6
申请日：2020-03-13
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明所涉及的机器人系统具备：机器人(101)，其设置于作业区域(201)内；操作器(102)，其构成为由操作者把持来操作机器人(101)；传感器(103)，其配置于操作区域(202)，且通过无线方式检测操作器(102)的位置信息以及姿势信息；以及控制装置(110)，其构成为以传感器(103)检测出的操作器(102)的位置信息以及姿势信息为基础，计算操作器(102)的轨迹，实时使机器人(101)动作。
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公开(公告)号：CN112672863A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201980059050.8
申请日：2019-08-26
Applicant: 川崎重工业株式会社 , 川崎机器人(美国)有限公司
Inventor： 吉田哲也 , 阿维什·阿肖克·巴瓦尼
Abstract: 机器人具备：机器人臂；多层的手，其包括设置于机器人臂的末端的第1手和第2手；第1直接驱动马达，其旋转轴线规定在机器人臂的末端，将第1手能够以旋转轴线为中心旋转地连结于机器人臂的末端；以及第2直接驱动马达，其将第2手能够以旋转轴线为中心旋转地连结于第1手。
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公开(公告)号：CN104854690A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201380067954.8
申请日：2013-12-25
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J15/08 , H01L21/67
CPC classification number: H01L21/681 , B25J15/0014 , H01L21/67259 , H01L21/67265 , H01L21/68707 , H01L21/67778
Abstract: 根据本发明的末端执行器（1）具备：手部（10）；设置于手部（10）基板保持部（11）；设置于手部的梢端部（10b）以及（10c）映射检测部（12）；设置于手部（10），产生检测光的发光部（13）；设置于手部（10），且接受检测光后将该检测光转换成电输出的受光部（14）；和以从发光部（13）发射的检测光通过其中并入射至受光部（14）的形式的光路（15）；光路（15）形成为如下结构：由映射检测部（12）检测出的卡匣（6）内的基板（W）遮挡检测光（B1），且保持于基板保持部（11）的基板（W）遮挡检测光（B2）。
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公开(公告)号：CN112672863B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201980059050.8
申请日：2019-08-26
Applicant: 川崎重工业株式会社 , 川崎机器人(美国)有限公司
Inventor： 吉田哲也 , 阿维什·阿肖克·巴瓦尼
Abstract: 机器人具备：机器人臂；多层的手，其包括设置于机器人臂的末端的第1手和第2手；第1直接驱动马达，其旋转轴线规定在机器人臂的末端，将第1手能够以旋转轴线为中心旋转地连结于机器人臂的末端；以及第2直接驱动马达，其将第2手能够以旋转轴线为中心旋转地连结于第1手。
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公开(公告)号：CN109716500B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201780058115.8
申请日：2017-09-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J9/22 , B25J13/08 , G05B19/42
Abstract: 一种机器人的控制装置，具备：影像数据获取部，其获取藉由相机拍摄的配置于成为教示对象的基板的目标位置的教示用基板及手的基板载置部的影像数据；虚拟基板信息生成部，其在影像数据中生成手的基板载置部上假设性地配置的虚拟基板的信息；操作部，其藉由被操作而生成与该操作对应的操作信息；画面显示部，其将教示用基板及虚拟基板的影像显示于画面；机器人动作控制部，其按照操作信息，控制机器臂的动作；及教示数据记录部，其将虚拟基板与教示用基板一致时的手的位置作为教示数据储存。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109564889B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201780050991.6
申请日：2017-09-21
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J13/08 , B65G49/06 , B65G49/07
Abstract: 具备连结在机器人手臂的手稍端部的基部、与基部结合并保持基板的基板保持部的基板搬送手的诊断系统，具备：固定于基部并拍摄基板保持部的摄影机；取得摄影机拍摄的影像信息，并基于该影像信息诊断基板保持部的健全性的诊断装置。
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公开(公告)号：CN114174015A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202080055822.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人(1)的控制装置(3)包括：存储部(5)，其存储用于使所述机器人进行规定动作的信息作为保存动作信息；以及处理部(4)，其使用所述保存动作信息作为使所述机器人自动地进行用于作业的动作的自动动作信息，来控制所述机器人的动作，所述处理部从用于操作所述机器人的操作装置(2)，接受用于对正在使用所述自动动作信息自动地进行用于作业的动作的所述机器人的动作进行修正的操作信息，并以进行相对于与所述自动动作信息相关的动作而被修正了的动作的方式，控制所述机器人，并且使所述存储部存储用于使所述机器人进行所述被修正了的动作的修正动作信息作为所述保存动作信息，所述操作装置将基于表示所述操作装置的动作的第一动作信息的所述操作信息输出至所述处理部。
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公开(公告)号：CN112840446A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201980059034.9
申请日：2019-08-26
Applicant: 川崎重工业株式会社 , 川崎机器人(美国)有限公司
Inventor： 吉田哲也 , 阿维什·阿肖克·巴瓦尼 , 曾铭
IPC: H01L21/677
Abstract: 基板移载装置的控制方法包含：使保持有基板的基板保持手向规定在对准器周围的规定的准备位置移动；使基板保持手向规定在对准器的规定的载置位置移动，而将基板向对准器的旋转台移载；一边使基板保持手在规定在比准备位置靠近载置位置的位置的规定的待机位置待机，一边使基板在对准器对准；使基板保持手向载置位置移动，而将基板从对准器向基板保持手移载；以及使保持有基板的基板保持手向准备位置移动。
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公开(公告)号：CN112673463A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201980059035.3
申请日：2019-08-26
Applicant: 川崎重工业株式会社 , 川崎机器人(美国)有限公司
IPC: H01L21/677
Abstract: 本发明的靶体的边缘位置示教方法包含：光电传感器的光轴向规定的初始位置移动，该规定的初始位置规定在比以主面成为水平的姿势设置的靶体的边缘靠外侧、且比靶体靠上方或下方的位置；直到由光电传感器检测到靶体的边缘位置，反复进行光轴的规定的前进循环；以及基于在由光电传感器检测到靶体的边缘时的基板搬运机器人的姿势，求出靶体的边缘的被检测点的位置，并存储该位置。移动循环包含：通过靶体的高度位面进行上升或下降、向朝向靶体的水平的扫描方向前进第一移动量、通过靶体的高度位面进行下降或上升、以及向扫描方向前进第一移动量的一系列的移动。
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公开(公告)号：CN111052337A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201880050570.8
申请日：2018-07-02
Applicant: 川崎重工业株式会社 , 川崎机器人(美国)有限公司
Inventor： 吉田哲也 , 曾铭 , 中原一 , 安东尼奥·约翰·洛萨诺 , 在田智一
IPC: H01L21/677 , B25J9/10 , B25J9/22 , H01L21/68
Abstract: 一种机器人的诊断方法，特征在于，是用于检测由无效运动引起的偏离量的机器人的诊断方法，具备：第一步骤，准备具备具有至少一个关节部的机器手臂的机器人、由上述机器人搬运的工件以及具备检测上述工件的中心位置的处理部的预对准器；以及第六步骤，在进行上述第一步骤至上述第五步骤之后，以上述第二步骤中检测的上述工件的中心位置以及基于上述第四步骤中来自上述机器人控制部的指令值的工件的中心位置和上述第五步骤中检测的工件的中心位置为基础，检测上述一个关节部中由无效运动引起的偏离量。
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