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    机器人系统以及机器人系统的控制方法
    2.
    发明公开
    机器人系统以及机器人系统的控制方法 有权

    公开(公告)号：CN110621446A

    公开(公告)日：2019-12-27

    申请号：CN201880032396.4

    申请日：2018-05-17

    Applicant: 川崎重工业株式会社

    Inventor： 下村信恭 ,  扫部雅幸 ,  藤森润 ,  木下博贵 ,  志鹰拓哉 ,  高桥大树

    IPC: B25J3/00

    Abstract: 本发明的机器人系统具有：从动单元(1)，其包括对作用于在从动臂(11)的作业端(11a)保持的工件(W)的反作用力(fs)的方向和大小进行检测的从动侧力检测部(12)；主控单元(2)，其包括检测操作者(P)对主控臂(21)的操作端(21a)施加的操作力(fm)的方向和大小的主控侧力检测部(22)；以及系统控制部(3)，其基于操作力(fm)和反作用力(fs)生成从动动作指令(xs)和主控动作指令(xm)，系统控制部(3)具有限制部(32)，该限制部(32)在反作用力(fs)超过预先设定的允许值(flim)时修正作业端(11a)的移动方向，以便限制作业端(11a)向按压对象物(T)的方向的移动。

    马达组件
    3.
    发明公开
    马达组件 审中-实审

    公开(公告)号：CN115668707A

    公开(公告)日：2023-01-31

    申请号：CN202180043076.0

    申请日：2021-05-24

    Applicant: 川崎重工业株式会社

    Inventor： 近藤哲弘 ,  伊藤宙 ,  下村信恭

    IPC: H02K7/102 ,  F16D65/18 ,  F16D121/06 ,  F16D121/14 ,  F16D55/40 ,  F04B49/06

    Abstract: 根据一实施方式的马达组件（1A）包括包括输出轴（21）的马达（2）、安装于马达的液压制动器（3）和安装于液压制动器（3）的工作液供给装置4。液压制动器（3）在供给加压的工作液时从制动状态和制动解除状态的一方向另一方切换。工作液供给装置（4）包括从储存工作液的储存室吸入工作液并加压的泵和驱动泵的电动机。

    机器人系统
    4.
    发明授权
    机器人系统 有权

    公开(公告)号：CN107921635B

    公开(公告)日：2021-10-26

    申请号：CN201680048289.1

    申请日：2016-05-27

    Applicant: 川崎重工业株式会社

    Inventor： 桥本康彦 ,  下村信恭 ,  前原毅 ,  扫部雅幸 ,  黑泽靖 ,  田中繁次

    IPC: B25J13/00 ,  B25J19/06

    Abstract: 本发明的机器人系统具备：受理来自操作员的操作指示的主装置；从动臂；储存规定由从动臂实施的处理的动作序列信息的储存装置；及控制从动臂动作的控制装置；控制装置具有：接收输入信号的接收部；动作控制部，其判定将从动臂的运转模式设为自动模式、或手动模式、或修正自动模式，通过判定的运转模式控制从动臂的动作；及判定是否允许自动模式继续的继续判定部；在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中，通过动作控制部使在该工序的规定的步骤中自动模式的从动臂的动作停止后，继续判定部基于在该动作停止时由接收部接收的输入信号，判定是否允许自动模式继续。由此，在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中可使从动臂适当地动作。

    机器人系统
    5.
    发明授权
    机器人系统 有权 转让

    公开(公告)号：CN108349095B

    公开(公告)日：2021-04-30

    申请号：CN201680049046.X

    申请日：2016-06-24

    Applicant: 川崎重工业株式会社 ,  美好罗伯特有限公司

    Inventor： 东条刚史 ,  下村信恭

    IPC: B25J19/06 ,  B25J15/08

    Abstract: 机器人系统具备：机器人本体，其具备机械臂、安装于机械臂的末端执行器、及检测施加于末端执行器的梢端的力的力检测装置；实际反作用力信息生成器，其生成与力检测装置所检测的力相应的力觉信息，且将该力觉信息作为实际反作用力信息输出；假想反作用力信息生成器，其将与力检测装置所检测的力的时间微分值成正比的大小的成分作为假想反作用力信息输出；加法器，其将自实际反作用力信息生成器输出的实际反作用力信息与自假想反作用力信息生成器输出的假想反作用力信息相加所得者作为合成反作用力信息输出；操作装置，其使操作者感觉到与自加法器输出的合成反作用力信息相应的力，且若操作者进行操作则输出与该操作相应的操作信息；及动作控制部，其按照自操作装置输出的操作信息控制机器人本体的动作。

    供电装置
    6.
    发明公开
    供电装置 有权 转让

    公开(公告)号：CN110914023A

    公开(公告)日：2020-03-24

    申请号：CN201880032034.5

    申请日：2018-05-15

    Applicant: 川崎重工业株式会社 ,  川崎机器人(德国)有限公司

    Inventor： 扫部雅幸 ,  下村信恭 ,  高木登

    IPC: B25J13/08 ,  B60L50/50 ,  H02J7/00

    Abstract: 供电装置(100)具备：供电部(10)，与电气设备的受电部(202)连接并向上述受电部(202)供给电力；臂(40)，上述供电部(10)设置于该臂(40)的前端，且该臂具有直动关节部(44)以及旋转关节部中的至少任一方；以及控制部(80)，上述控制部(80)构成为控制上述直动关节部(44)以及上述旋转关节部中的至少任一方移动上述臂(40)，以便将上述供电部(10)与上述受电部(202)连接。

    操作装置及操作系统
    7.
    发明公开
    操作装置及操作系统 审中-实审

    公开(公告)号：CN110612182A

    公开(公告)日：2019-12-24

    申请号：CN201880030664.9

    申请日：2018-05-16

    Applicant: 川崎重工业株式会社

    Inventor： 下村信恭 ,  扫部雅幸 ,  笠秀行

    IPC: B25J13/02 ,  B25J3/00 ,  G06F3/01

    Abstract: 本发明提供更简易的结构的操作装置及操作系统。操作装置(100)具备：输入部(10)，其为了对操作对象进行操作，由操作者输入操作指令；和扬声器(20)，其接收基于在操作对象检测出的振动的信号，并产生基于接收到的信号的振动。由扬声器(20)产生的振动经由输入部(10)的至少一部分而传递至操作者。

    远程操作机器人系统
    8.
    发明授权
    远程操作机器人系统 有权

    公开(公告)号：CN110650824B

    公开(公告)日：2023-01-31

    申请号：CN201880033149.6

    申请日：2018-05-16

    Applicant: 川崎重工业株式会社

    Inventor： 下村信恭 ,  扫部雅幸 ,  藤森润 ,  木下博贵 ,  志鹰拓哉 ,  高桥大树

    IPC: B25J3/00

    Abstract: 远程操作机器人系统具备：从动臂，其进行规定的作业；主控臂，其具有驱动关节的马达，从操作人员受理用于使从动臂进行动作的操作；指令生成部，其生成沿规定方向对主控臂施加与从动臂从外部受到的力独立的假想的外力的指令；以及马达控制部，其对马达赋予与从指令生成部发送来的指令对应的驱动电流。

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