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公开(公告)号：CN109060210A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811020388.6
申请日：2018-09-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01L3/10
Abstract: 一种基于压电陶瓷的轴承摩擦力矩测量方法及系统，方法通过下述方式实现：利用扭振压电陶瓷采用刚性直连方式直接敏感当前转速下由于轴承转动，轴承内外圈、滚珠、保持架之间摩擦力矩导致压电陶瓷受到的剪切作用力F；采集压电陶瓷表面产生的电荷数量E，根据电荷数量E结合压电陶瓷的压电转换系数k，确定压电陶瓷受到的剪切作用力F；根据上述确定的剪切作用力F、压电陶瓷平均旋转半径R，确定轴承在当前测试转速下的摩擦力矩。区别于传统压电式力传感器纵向的极化方式以及进行测力的方式，本发明中的压电陶瓷采用切向极化的陶瓷经切割、粘结组合而成，陶瓷极化方向近似沿圆周方向，可直接测量轴承摩擦力矩，具有高动态响应、测量精度高、不受测量转速限制的特点。
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公开(公告)号：CN106093456B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610402603.3
申请日：2016-06-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01P3/48
Abstract: 本发明一种高速电机的高精度高鲁棒转速检测系统，包括硬预处理模块、软预处理模块和测速模块；硬预处理模块对霍尔信号在传输途径中产生的霍尔高频噪声进行去除，并对去噪后的霍尔信号进行边沿陡化后送至软预处理模块；软预处理模块消除输入进来的霍尔信号的高频大功率野值，得到处理后的霍尔信号；测速模块根据处理后的霍尔信号进行测速运算，得到转子转速。本发明实现了高速电机快速、高精度、高可靠的速度检测，非常适合应用于航天用高速电机的速度检测。
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公开(公告)号：CN108566133A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810288043.2
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机控制系统的测角故障诊断与控制方法，属于机电检测技术领域。该方法包括如下步骤：(1)、正常模式，根据电机转速测量值对测角元件进行实时故障检测，出现故障达到一定次数时，将工作模式切换为预估模式，否则，对电机进行转速和电流双闭环控制，驱动电机旋转；(2)、预估模式下，对电机进行单电流闭环控制，产生旋转的电机定子磁场，驱动电机按照预设的速度旋转；满足故障恢复判据，则将测角元件出现故障的次数清零，将工作模式切换到正常模式；否则，将工作模式切换为故障模式；(3)、故障模式，对电机进行单电流闭环控制，产生恒定的电机定子磁场，驱动电机锁定在预设的角度位置。
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公开(公告)号：CN105763119A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610248632.9
申请日：2016-04-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种CMG(控制力矩陀螺)框架永磁同步电机的高性能控制系统及控制方法，具体涉及一种CMG框架永磁同步电机转速精度和带宽的控制系统及控制方法，适用于包括控制力矩陀螺框架系统在内的各类基于永磁同步电机的高性能伺服系统。本发明的方法将滑模控制与转子磁场定向矢量控制方法相结合可提高系统对陀螺力矩、转子静不平衡等因素引入的非线性低频干扰力矩的抑制能力，提升框架转速控制性能和系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102904482B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201210378160.0
申请日：2012-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02N2/14
Abstract: 一种超声电机超低转速控制方法，首先建立间隔激励信号作为控制超声电机转速的超声电机激励信号，并用激励信号频率、激励信号个数和激励时间间隔作为控制参数；记录超声电机转速与上述三个控制参数之间的转换关系，形成参数转换映射表；接收转速指令，通过转换映射表获得与之对应的三个控制参数，作为修正前参数；通过实时监测的超声电机转速信号与转速指令计算得到激励信号频率修正量，并与修正前参数中的激励信号频率做和，作为新的激励信号频率，连同修正前参数中的激励信号个数和激励时间间隔一起作为修正后的超声电机控制参数，对超声电机的转速进行控制。该方法采用的间断式激励可控制超声电机运行于超低转速，且具有良好的转速控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104075700A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410298826.0
申请日：2014-06-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种小型变速控制力矩陀螺，属于控制力矩陀螺技术领域。包括高速组件、连接支架和低速组件。高速组件在控制力矩陀螺模式下提供恒定的角动量，在飞轮模式下输出整星姿态控制所需的精细力矩。连接支架用于连接高速组件和低速组件，并保证角动量方向和框架轴方向的正交垂直。低速组件为高速组件和连接支架提供支承，并提供整星的安装接口；在控制力矩陀螺模式下产生整星快速机动所需的同时正交于角动量方向和框架轴方向的大力矩；在飞轮模式下将高速组件输出的精细力矩传递给整星用于姿态控制。本发明的变速控制力矩陀螺实现了高精度的框架锁定，整机的小型化、轻量化和高刚度，适合于敏捷小卫星的应用。
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公开(公告)号：CN119766001A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411084788.9
申请日：2024-08-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种多相霍尔信号转速计算优化方法，综合考虑了霍尔器件缺陷、信号毛刺、信号采集和处理电路异常情况，采用单个霍尔信号纵向独立比较筛除野值、多相霍尔信号横向互相比较筛除常值的方法，得到可以用于闭环控制的真实转速，能够有效的从多相霍尔信号中选择最优转速，在发生霍尔信号故障时准确地计算电机实际转速，保证转速闭环控制的正确性。
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公开(公告)号：CN119637119A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510023947.2
申请日：2025-01-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明涉及卫星载荷无接触支承外转子旋转关节结构，包括定子、转子、旋转电机、磁悬浮轴承组、传感器组和自解锁式锁紧装置。转子间隔套设在定子的外侧，旋转电机、磁悬浮轴承组和传感器组设置在转子和定子之间，转子在外能够将旋转关节控制线路置于载荷舱，以便旋转关节各组件导线可以直接通过旋转关节外围连接至相应的控制线路、驱动线路，避免因线路过多导致通过中心轴内孔走线方式实现困难的问题，并且能够利用载荷舱姿态信息进行旋转关节转子系统的高精度指向和稳定控制。磁悬浮轴承组能够实现五自由度磁悬浮无接触支承，为载荷提供精密支承功能。自解锁式锁紧装置用于连接并锁定定子和转子，且在需要解锁时能够解除定子和转子之间的固定。
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公开(公告)号：CN119292104B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411846757.2
申请日：2024-12-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种复杂连接卫星多级控制的数字物理平行仿真验证方法，涉及卫星控制技术领域，包括：建立载荷平台数字仿真模型和整星平台数字仿真模型；根据卫星平台与载荷平台的连接机构，建立关节连接模块数字仿真模型和关节连接模块物理模型；根据预设相对位置姿态运动序列对关节连接模块数字仿真模型和关节连接模块物理模型进行一致性评估，得到第一评估结果；在第一评估结果为一致时，分别对载荷平台数字仿真模型和整星平台数字仿真模型进行仿真验证。本方案通过数学模型和物理模型平行验证的方法实现部件级和系统级卫星控制器设计验证方法，具有工程实用价值。
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公开(公告)号：CN115655332B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211288203.6
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及一种基于速率陀螺的旋变谐波误差标定补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差标定单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的旋变角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差标定单元、误差补偿单元，作为调节误差标定和误差补偿的依据。误差标定单元从速率陀螺测量角速度和旋变测量角速度之差中精准标定谐波次数为N的旋转变压器测角误差，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差标定单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。
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