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公开(公告)号：CN110764926B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910896595.6
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种1553B总线RT端消息堆栈串并交叉查询方法，为提高1553B总线RT端消息收发的实时性与灵活性，简化软件设计时序，本发明提出了一种1553B总线RT端消息堆栈串并交叉查询设计策略，根据系统时序要求实现多次消息堆栈查询操作，并按需分布在任务或中断中，使得系统的每个控制周期实现多次消息堆栈查询操作，多次查询操作既可以为串行形式，又可以为并行形式，也可以串并交叉形式。此方法灵活可靠，时序设计简单，一方面，有效解决特殊消息收发时机需要特殊处理问题；另一方面，有效解决消息堆栈查询所面临的消息处理时延过长问题。本发明能够提高RT端软件设计灵活性，降低通信协议更动带来的变更影响，便于特殊消息时序处理，有效提升系统通讯功能设计能力。
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公开(公告)号：CN110703725A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910896583.3
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明一种适用于航天姿态轨道控制系统的路径优化方法。所述路径优化方法将航天姿态轨道控制系统中的各种模式抽象成为有向图中的节点，模式转换条件抽象成为有向图中的节点间的连接路径，利用多项式原理筛选出所有模式转换条件的组合，保证这些条件连接所有模式，在该条件组合的基础上划分联通区域，然后增加最短的路径将所有子联通区域再进行联通，针对不同的转换条件组合形成不同的测试路径成本，最终从中选择成本最低的一条，方法简单，计算成本低，可在多项式时间内完成。运用得当将会节省大量的测试成本，同时针对所有需遍历类的测试路径规划中，无论其测试路径是有向还是无向，该方法均适用。
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公开(公告)号：CN113438008B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110425173.8
申请日：2021-04-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04B7/185 , H04B17/391 , H04J3/06 , G06F9/54
Abstract: 本发明一种适用于姿轨控系统多机容错架构的多机时标仿真方法，在多机的共享内存中设计了独立互斥的数据空间，为时标的统一管理提供数据基础，采用多次时标同步的方式，将多机共享内存中数据交换和传输的过程进行阶段划分，保证多机在不同的数据处理阶段均为同步状态，避免将非同步的数据引入计算，实现了任务级的多机时标统一，然后设计了同步控制器，使用同步控制器与各机通信，以仿真时间为控制基准进行同步，设计了高优先级的同步参数，让单机调试过程与多机的时标统一不再矛盾，实现了系统级的多机时标统一。最终解决了容错架构下多机时标统一问题，该仿真方法不仅实现了任务级的时标统一，也实现了系统级的时标统一，目前已在空间站仿真环境中成功运用。
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公开(公告)号：CN110764926A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910896595.6
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种1553B总线RT端消息堆栈串并交叉查询方法，为提高1553B总线RT端消息收发的实时性与灵活性，简化软件设计时序，本发明提出了一种1553B总线RT端消息堆栈串并交叉查询设计策略，根据系统时序要求实现多次消息堆栈查询操作，并按需分布在任务或中断中，使得系统的每个控制周期实现多次消息堆栈查询操作，多次查询操作既可以为串行形式，又可以为并行形式，也可以串并交叉形式。此方法灵活可靠，时序设计简单，一方面，有效解决特殊消息收发时机需要特殊处理问题；另一方面，有效解决消息堆栈查询所面临的消息处理时延过长问题。本发明能够提高RT端软件设计灵活性，降低通信协议更动带来的变更影响，便于特殊消息时序处理，有效提升系统通讯功能设计能力。
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公开(公告)号：CN110750869A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910896582.9
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开一种姿轨控系统多部件动力学仿真模块的设计方法，采用动力学仿真模块分散细化的插针思路，不再将动力学仿真模块的运行时域统一放置于控制周期的固定位置，而是将动力学仿真模块拆分为若干子模块，按照实际性能需求决定细化程度，每个子模块按照其执行序列及时间裕度要求，重新安排执行时域，并且为每个部件设置调用标志，仅在需调用的周期进行数据输出，尽可能优化、均衡仿真性能。在不损失系统仿真度的前提下，成功解决了多部件动力学仿真的时间瓶颈问题。该方法目前已在空间站仿真环境中成功运用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119341858A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411084786.X
申请日：2024-08-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04L12/40 , H04L41/0803
Abstract: 一种基于状态机的多设备跨周期的串口复用方法，包括接收、向上位机发送和向地检发送三个过程，通过将串口的收发过程抽象为状态机，并通过状态机不同控制过程的工作模式调整，实现状态的转移来控制通信过程，能有效避免多设备跨周期复用时的冲突，保证通信的可靠性。
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公开(公告)号：CN110750869B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201910896582.9
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开一种姿轨控系统多部件动力学仿真模块的设计方法，采用动力学仿真模块分散细化的插针思路，不再将动力学仿真模块的运行时域统一放置于控制周期的固定位置，而是将动力学仿真模块拆分为若干子模块，按照实际性能需求决定细化程度，每个子模块按照其执行序列及时间裕度要求，重新安排执行时域，并且为每个部件设置调用标志，仅在需调用的周期进行数据输出，尽可能优化、均衡仿真性能。在不损失系统仿真度的前提下，成功解决了多部件动力学仿真的时间瓶颈问题。该方法目前已在空间站仿真环境中成功运用。
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公开(公告)号：CN119766001A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411084788.9
申请日：2024-08-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种多相霍尔信号转速计算优化方法，综合考虑了霍尔器件缺陷、信号毛刺、信号采集和处理电路异常情况，采用单个霍尔信号纵向独立比较筛除野值、多相霍尔信号横向互相比较筛除常值的方法，得到可以用于闭环控制的真实转速，能够有效的从多相霍尔信号中选择最优转速，在发生霍尔信号故障时准确地计算电机实际转速，保证转速闭环控制的正确性。
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公开(公告)号：CN119597677A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411666005.8
申请日：2024-11-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/3698 , G06F9/455
Abstract: 本发明公开了一种基于状态机迁移的虚拟接口芯片数据解析方法及装置。方法包括：将数据传输行为简化为写操作和读操作；写操作和读操作分别包括多个依次执行的步骤，每个步骤均用于向接口芯片的数据寄存器写入数据；基于写操作和读操作的各个步骤，构建有限状态机；有限状态机包括多个状态、多个条件和多个动作；每个状态对应一个步骤，每个条件均基于各步骤的类别、原子性、随机性和时序性确定，各条件用于状态之间的转换，每个动作用于使相应条件改变；针对写入数据寄存器的每个数据，均基于该数据与有限状态机上一时刻的状态确定该数据所属的步骤，以基于该数据所属的步骤对其进行解析。本申请，可以对数据进行实时解析，解析效率和准确性高。
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公开(公告)号：CN119154750A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411084789.3
申请日：2024-08-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P23/14 , H02P25/022 , G06F17/14
Abstract: 一种控制力矩陀螺谐振频率辨识及抑制控制方法，使CMG软件自主地使用快速傅里叶变换(FFT)在线进行谐振频率辨识并选择限波器参数对该频率进行抑制，能够有效改善框架电机转速的波动，过程高度自动化，为用户提供了交互指令以提高方法的灵活性，能够提升电机控制的框架控制精度，改善航天器的姿态控制。
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