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公开(公告)号：CN117257450A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311217231.3
申请日：2023-09-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种电气控制的套管锁紧装置，用于锁紧外部套管的装配部。套管锁紧装置包括安装座、夹爪、驱动组件和检测组件。安装座上设有安装通道，用于容置装配部，安装通道的形状与外部套管的装配部相匹配，以唯一确定装配部在被锁紧到位时的位置。夹爪转动连接于安装座，夹爪上设有夹持部，用于夹紧装配部以实现套管锁紧装置锁紧装配部。驱动组件安装于安装座，驱动组件的输出端与夹爪连接，用于驱动夹爪转动。检测组件安装于安装座，检测组件在装配部到达安装通道内被锁紧到位的位置时被装配部触发，检测组件被触发后输出到位信号。
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公开(公告)号：CN117100391A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311217215.4
申请日：2023-09-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种具有自锁设计的套管锁紧装置，包括基座、滑块和夹爪。滑块滑动连接于基座，夹爪转动连接于基座。夹爪的一端设有夹持部，另一端设有联动杆，滑块上设有与联动杆对应的滑槽，联动杆滑动连接于滑槽内以实现滑块和夹爪的联动。夹爪在滑块的联动限制下可在夹持角度和解锁角度之间转动；滑块和夹爪之间设有自锁设计以使夹爪处于夹持角度时无法因在夹持部受到的外力而向解锁角度转动，从而使得套管在受外力时不易从具有自锁设计的套管锁紧装置上脱落，解决现有技术中套管受到外力后容易从套管锁紧装置上脱落的问题。
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公开(公告)号：CN116531109A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310463496.5
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种遥操作主手的位置调整机构，适用于主动主手。位置调整机构包括底座、旋转座、第一臂、第二臂、第一弹簧和第二弹簧。旋转座和底座之间通过左右旋转关节转动连接，第一臂和旋转座之间通过前后旋转关节转动连接，第二臂用于安装操作端负载，第二臂和第一臂之间通过俯仰关节转动连接。第一弹簧两端分别与第一臂和旋转座连接，用于在前后旋转关节无电力供给情况下使第一臂和旋转座保持某一预设角度。第二弹簧两端分别与第二臂和旋转座连接，用于在俯仰旋转关节无电力供给情况下使第二臂和旋转座保持某一预设角度。本发明提供的位置调整机构，解决了现有技术中主动主手中的位置调整机构不能由自身实现重力平衡，容易断电掉落的问题。
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公开(公告)号：CN116399538A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310393538.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G01M7/08
Abstract: 本发明提供了一种器械跌落测试装备，包括高度调节装置、夹紧装置和两个旋转装置。高度调节装置包括高度驱动部和夹持架，夹持架包括水平设置的平移导轨，高度驱动部与夹持架连接，用于驱动夹持架上下移动。夹紧装置包括夹紧驱动部和一对平行设置的夹紧板，两个夹紧板均滑动连接于平移导轨，夹紧驱动部与夹紧板连接，用于驱动夹紧板沿平移导轨移动以调整两个夹紧板之间的距离。两个旋转装置分别与两个夹紧板对应。旋转装置包括旋转驱动部、连接杆和旋转夹板，连接杆水平设置，连接杆的一端与旋转驱动部连接，旋转驱动部用于驱动连接杆自转，连接杆的另一端与旋转夹板固连。连接杆穿设夹紧板并与其转动连接，两个旋转夹板设于两个夹紧板之间。
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公开(公告)号：CN116392253A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310419921.0
申请日：2023-04-19
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种应用于手术机器人的主动摆位方法，包括：S1：在机械臂运行过程中采集机械臂轴关节的关节角度，以及计算关节角速度；S2：依据关节角度计算重力辨识项，依据关节角速度计算库伦摩擦力辨识项，依据关节角速度计算粘滞摩擦力辨识项；S3：基于重力辨识项、库伦摩擦力辨识项以及粘滞摩擦力辨识项，计算为机械臂轴关节的电机进行补偿的电流，以减少机械臂摆位过程中使用者施加的力。上述技术方案，采用基于电流的方式进行拖动助力补偿，不需要额外的力矩传感器，只需要辨识拖动过程中产生的重力、库伦摩擦力以及粘滞摩擦力，就可以准确地获得外力与角度和角速度的关系，实现主动摆位助力功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116372934A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310452247.6
申请日：2023-04-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于位置环的机械臂关节边界保护方法，包括：S1：获取待进行边界保护的机械臂关节的剪切频率和相位裕度；S2：基于剪切频率和相位裕度设计超前滞后位置环控制器，并建立超前滞后位置环控制器的传递函数；S3：基于传递函数的计算结果，将超前滞后位置环控制器输入到机械臂关节的控制器中，当人手拖动机械臂关节到达位置环保护边界时，触发位置环保护。通过在机械臂的关节行程内基于位置环设置关节边界限位，来实现对机械臂本体的保护，基于此人手拖动机械臂的时候机械臂本体不会与关节机械限位碰撞，并且可以基于机械臂模型、根据位置环的设计理论来调节机械臂关节接触边界的效果，实现良好的操作手感。
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公开(公告)号：CN116327364A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310395941.9
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜辅助支气管术中导航方法、系统、介质及电子设备，该方法包括获取三维扫描图像用于建立支气管三维虚拟模型和规划导航路径；选择目标点和激活点；在初始激活点处，在支气管三维虚拟模型内生成虚拟内窥镜图像组，在支气管内生成目标内窥镜图像；选取虚拟内窥镜图像组中的最优虚拟内窥镜图像；配准融合目标内窥镜图像和最优虚拟内窥镜图像并变换三维虚拟模型以对内窥镜进行导航；逐个激活点执行生成目标内窥镜图像和获得最优虚拟内窥镜图像，配准融合目标内窥镜图像和最优虚拟内窥镜图像以导航内窥镜直至到达目标点。该方法能够建立三维CT图像与真实内窥镜图像之间的关联，从而辅助确定导航路径以控制诊疗器械更准确地导航。
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公开(公告)号：CN116327102A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310386422.6
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了可定位导航的电子支气管内窥镜及其中的插入管。插入管包括顺序连接的主软管、弯曲部和头端部，头端部的远端设有照明部件和摄像部件，照明部件用于照亮前方区域，摄像部件用于前方区域的图像采集。头端部和弯曲部的近端分别设有位姿检测部件，用于分别检测所在位置处插入管的姿态并输出，以经外界处理设备处理后模拟得到弯曲部的实际轮廓，实现弯曲部调弯的闭环控制；或，头端部设有位姿检测部件，用于检测所在位置处插入管的姿态并输出，以经外界处理设备处理后得到插入管远端的位置及方向信息，实现弯曲部调弯的开环控制。插入管上还有与照明部件、摄像部件和位姿检测部件互不干涉的器械通道。
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公开(公告)号：CN116327101A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310386365.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种支气管镜，包括插入管和调弯器械盒，插入管内设有钳道管和多根调弯丝。调弯器械盒包括安装座和多个控弯部件。安装座内设有安装腔；安装腔内设有内部通道，安装座上设有连通外界和安装腔的安装通道，插入管安装于安装通道内且钳道管与内部通道的一端对接，钳道管和内部通道形成器械通道，内部通道的另一端穿设安装座并于安装座外形成器械通道的入口。多个控弯部件与多根调弯丝一一对应；控弯部件安装于安装腔内且与其转动连接，调弯丝的近端绕设对应控弯部件后与其固定连接。控弯部件的输出端为传动卡爪，传动卡爪伸出安装腔位于安装座外，传动卡爪用于与外部动力端卡盘对接，由外部动力端卡盘驱动实现转动以控制对应调弯丝的收放。
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公开(公告)号：CN116177305A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211397442.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置和包括该输送装置的支气管镜手术机器人。用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置包括执行端和驱动端。执行端包括多个输送通道和共同出口。输送通道用于容置柔性线束器械并对其进行导向，输送通道上设有输送机构，用于驱动输送通道内的柔性线束器械前进或后退。多个输送通道的输出端均与共同出口连通，使用中的柔性线束器械进入共同出口并伸出。驱动端与输送机构连接，用于驱动输送机构运作。本发明公开的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置及支气管镜手术机器人实现了支气管镜手术中柔性线束器械的自动更换，解决了现有技术中需要医生辅助更换柔性线束器械的问题。
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