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公开(公告)号：CN118951697A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411270081.7
申请日：2024-09-11
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供紧固件自适应抓取装置及紧固件拧紧装置，本发明涉及自动化机械制造领域。本发明的方案：第一方面，自适应紧固件的抓取装置，抓取壳体的一侧沿周向转动连接有多个夹爪，多个夹爪形成抓取口，弹性件与多个夹爪配合；非抓取状态下，夹爪被弹性件束缚，抓取口为初始状态；抓取状态下，夹爪克服弹性件的弹力相对于抓取壳体转动，初始状态的抓取口增大以适配紧固件。第二方面，自适应紧固件的拧紧装置，抓取壳体的上侧设有与拧紧枪适配的安装槽，拧紧枪的输出端连接拧紧组件，拧紧组件延伸至抓取口处。本发明能够自适应抓取不同尺寸的紧固件，避免抓取力度过大对紧固件造成损害，抓取力度过小导致零件脱落的问题。
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公开(公告)号：CN113358076B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202110780017.3
申请日：2021-07-09
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提供了一种楔块装配检测装置及方法，该楔块装配检测装置包括传力撞块，用于设置在待检测件的基座或楔块上；力传感器，设置在所述传力撞块上；加速度传感器，设置在所述传力撞块上；冲击气缸，用于撞击所述传力撞块。该楔块装配检测装置，能够对楔块的安装状态进行检测，大大提高楔块装配的一致性，保障楔块安装适中，能够使楔块在保障安装强度的情况下，便于拆分。
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公开(公告)号：CN117415808A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311376991.9
申请日：2023-10-20
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种部件装配方法，包括：获取机械臂夹持的待安装部件的状态信息；所述状态信息包括三维力、三维力矩和位姿；将所述状态信息输入至装配模型，获取所述装配模型输出的预测动作；基于所述预测动作生成动作指令；所述动作指令用于控制所述机械臂移动；向所述机械臂发送所述动作指令；所述机械臂用于装配所述待安装部件；其中，所述装配模型为基于状态信息样本集合对双延迟性深度确定性策略梯度学习网络进行训练后得到的。本发明实施例提供的部件装配方法，通过基于双延迟性深度确定性策略梯度学习网络对机械臂的动作进行预测，控制机械臂夹持待安装部件进行安装，实现了部件安装自动化。
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公开(公告)号：CN109676168B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN201910101967.1
申请日：2019-02-01
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: B23B31/12
Abstract: 本发明公开了一种三爪定心装置。该装置为手动定心装置，手动调节爪或杆II的位置，夹紧力通过由联接座I、杆I、杆II、爪组成的平行四杆机构传递到杆III上，杆III将力传递给联接座II，从而带动轴承在轴上滑动，通过三个平行四杆机构上的爪均匀施力使放于板上的工件进行移动，实现工件的中心位置移动到轴的中心，手动旋转螺杆抵住轴，实现三爪定心装置的锁紧。本发明的三爪定心装置具有夹紧力可控的优点。
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公开(公告)号：CN107703881B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201710809677.3
申请日：2017-09-11
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G05B19/401
Abstract: 本发明提供了一种自动标定磁流变抛光缎带的装置。所述装置的气缸和MCP测头，自动测量工件和标定块相对于抛光轮底部的相对位置；利用磁流变液的导电性进行接触式测量，抛光缎带与置于工件上导电的标定块柔性接触，形成电流回路产生导通信号，计算机获取接触时标定块相对于抛光缎带底部的相对位置，从而实现抛光缎带厚度的自动测量。本发明解决了目前人工手动方式对缎带厚度进行测量和标定存在测量精度不高、效率低和较大安全隐患等问题，能够低成本、便捷实现抛光缎带厚度的高精度、高效率、高安全性的自动测量与标定，从而提高磁流变抛光质量和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113628210B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111081502.8
申请日：2021-09-15
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了基于线激光的复杂异构产品装配参数检测方法及系统，涉及激光测量技术领域，其技术方案要点是：将高精度漫反射陶瓷标准球放置在转台上，采用线激光对标准球进行光条扫描，得到转轴的方向向量和旋转中心点；对复杂异构产品的底部曲面区域进行平移扫描以及角球面、内曲面待测区域进行旋转扫描后得到对应的光条数据，并依据得到的转轴进行笛卡尔直角坐标转换后得到复杂异构产品的三维点云数据；将三维点云数据按区域分割后分别得到角球面点云、内曲面点云、底部曲面点云；计算空腔高度、角球面吻合度、角球面斜向圆跳动和内曲面斜向圆跳动。本发明具有更高的测量效率、测量一致性和准确性，实现了装配参数的高精度、高效测量。
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公开(公告)号：CN106556367B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201710012177.7
申请日：2017-01-09
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提供了一种空气静压主轴的回转误差测量装置，所述装置的左右差分螺纹机构、前后差分螺纹机构、上下差分螺纹机构用于确保标准球赤道线与非接触式位移传感器的距离在70μm~80μm；标准球安装座用于实现标准球与空气静压主轴回转轴线亚微米级的偏心调整；传感器安装支架用于实现反向测量前与反向测量后非接触式位移传感器的180°旋转定位；分度盘用于实现反向测量前与反向测量后标准球的180°旋转定位；圆光栅和读数头用于实现反向前和反向后测量数据中各采样点所对应的角度严格对等。本发明的空气静压主轴的回转误差测量装置能够准确分离空气静压主轴回转误差和标准球圆度误差，提高空气静压主轴回转误差的测量精度。
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公开(公告)号：CN113716165A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111057813.0
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔性贴标执行机构，包括：连接件和柔性吸具组件，设定连接件位于柔性吸具组件的上方，柔性吸具组件与连接件的下端连接；柔性吸具组件包括吸具基体、柔性吸头和气路接头，吸具基体内部设置空腔，且其中一个侧面设置有多个与空腔连通的第一气孔，柔性吸头与吸具基体的一个侧面连接，且吸具基体上设置有多个贯穿的与第一气孔同轴的第二气孔，气路接头设置在吸具基体的外侧，且连通空腔与真空源，待贴标签经负压吸附在柔性吸头上；本发明通过负压将待贴标签吸附在柔性吸头上，然后通过控制连接件将柔性吸头贴合至被贴物体表面，在柔性吸头的作用下实现贴标机构与被贴物表面的软接触。
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公开(公告)号：CN113618745A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111081514.0
申请日：2021-09-15
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人抓取安全控制系统，包括力监测模块，用于测量机器人抓取末端受力信息；位移监测模块，用于测量机器人抓取末端位移信息；真空吸取模块，用于真空下吸取待装产品；控制单元，用于接收机器人抓取末端的受力信息、位移信息、真空压力信息，并根据受力信息、位移信息控制机器人抓取末端的移动、控制真空吸取模块对待装产品的吸取。并公开了控制方法，基于抓取末端的受力以及位移的双重反馈的抓取控制，得到最佳的抓取位置，可避免压伤产品或负载不够、位移不到位引起的抓取效果不佳，抓取过程的高安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113375559A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110764439.1
申请日：2021-07-06
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了基于多源传感的在线测量定心装置、系统及方法，在线测量定心装置，包括测量机构，包括上测量组件和下测量组件；所述上测量组件包括三组相机和四组激光传感器，分别用于获取上零件的位置和姿态信息；在上下位置的投影方向上，三组相机的投影相互独立，四组激光传感器的投影相互独立；所述下测量组件包括三组相机和四组激光传感器，分别用于获取下零件的位置和姿态信息；在上下位置的投影方向上，三组相机的投影相互独立，四组激光传感器的投影相互独立。本发明可实现上下零件精密对准、装配，提高装配效率，尤其适用于大视场范围(大于500mm)的物体进行稳定视觉定位的测量。
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