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公开(公告)号：CN116392253A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310419921.0
申请日：2023-04-19
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种应用于手术机器人的主动摆位方法，包括：S1：在机械臂运行过程中采集机械臂轴关节的关节角度，以及计算关节角速度；S2：依据关节角度计算重力辨识项，依据关节角速度计算库伦摩擦力辨识项，依据关节角速度计算粘滞摩擦力辨识项；S3：基于重力辨识项、库伦摩擦力辨识项以及粘滞摩擦力辨识项，计算为机械臂轴关节的电机进行补偿的电流，以减少机械臂摆位过程中使用者施加的力。上述技术方案，采用基于电流的方式进行拖动助力补偿，不需要额外的力矩传感器，只需要辨识拖动过程中产生的重力、库伦摩擦力以及粘滞摩擦力，就可以准确地获得外力与角度和角速度的关系，实现主动摆位助力功能。
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公开(公告)号：CN116372934A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310452247.6
申请日：2023-04-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于位置环的机械臂关节边界保护方法，包括：S1：获取待进行边界保护的机械臂关节的剪切频率和相位裕度；S2：基于剪切频率和相位裕度设计超前滞后位置环控制器，并建立超前滞后位置环控制器的传递函数；S3：基于传递函数的计算结果，将超前滞后位置环控制器输入到机械臂关节的控制器中，当人手拖动机械臂关节到达位置环保护边界时，触发位置环保护。通过在机械臂的关节行程内基于位置环设置关节边界限位，来实现对机械臂本体的保护，基于此人手拖动机械臂的时候机械臂本体不会与关节机械限位碰撞，并且可以基于机械臂模型、根据位置环的设计理论来调节机械臂关节接触边界的效果，实现良好的操作手感。
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公开(公告)号：CN116327364A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310395941.9
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜辅助支气管术中导航方法、系统、介质及电子设备，该方法包括获取三维扫描图像用于建立支气管三维虚拟模型和规划导航路径；选择目标点和激活点；在初始激活点处，在支气管三维虚拟模型内生成虚拟内窥镜图像组，在支气管内生成目标内窥镜图像；选取虚拟内窥镜图像组中的最优虚拟内窥镜图像；配准融合目标内窥镜图像和最优虚拟内窥镜图像并变换三维虚拟模型以对内窥镜进行导航；逐个激活点执行生成目标内窥镜图像和获得最优虚拟内窥镜图像，配准融合目标内窥镜图像和最优虚拟内窥镜图像以导航内窥镜直至到达目标点。该方法能够建立三维CT图像与真实内窥镜图像之间的关联，从而辅助确定导航路径以控制诊疗器械更准确地导航。
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公开(公告)号：CN116327102A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310386422.6
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了可定位导航的电子支气管内窥镜及其中的插入管。插入管包括顺序连接的主软管、弯曲部和头端部，头端部的远端设有照明部件和摄像部件，照明部件用于照亮前方区域，摄像部件用于前方区域的图像采集。头端部和弯曲部的近端分别设有位姿检测部件，用于分别检测所在位置处插入管的姿态并输出，以经外界处理设备处理后模拟得到弯曲部的实际轮廓，实现弯曲部调弯的闭环控制；或，头端部设有位姿检测部件，用于检测所在位置处插入管的姿态并输出，以经外界处理设备处理后得到插入管远端的位置及方向信息，实现弯曲部调弯的开环控制。插入管上还有与照明部件、摄像部件和位姿检测部件互不干涉的器械通道。
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公开(公告)号：CN116327101A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310386365.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种支气管镜，包括插入管和调弯器械盒，插入管内设有钳道管和多根调弯丝。调弯器械盒包括安装座和多个控弯部件。安装座内设有安装腔；安装腔内设有内部通道，安装座上设有连通外界和安装腔的安装通道，插入管安装于安装通道内且钳道管与内部通道的一端对接，钳道管和内部通道形成器械通道，内部通道的另一端穿设安装座并于安装座外形成器械通道的入口。多个控弯部件与多根调弯丝一一对应；控弯部件安装于安装腔内且与其转动连接，调弯丝的近端绕设对应控弯部件后与其固定连接。控弯部件的输出端为传动卡爪，传动卡爪伸出安装腔位于安装座外，传动卡爪用于与外部动力端卡盘对接，由外部动力端卡盘驱动实现转动以控制对应调弯丝的收放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116177305A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211397442.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置和包括该输送装置的支气管镜手术机器人。用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置包括执行端和驱动端。执行端包括多个输送通道和共同出口。输送通道用于容置柔性线束器械并对其进行导向，输送通道上设有输送机构，用于驱动输送通道内的柔性线束器械前进或后退。多个输送通道的输出端均与共同出口连通，使用中的柔性线束器械进入共同出口并伸出。驱动端与输送机构连接，用于驱动输送机构运作。本发明公开的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置及支气管镜手术机器人实现了支气管镜手术中柔性线束器械的自动更换，解决了现有技术中需要医生辅助更换柔性线束器械的问题。
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公开(公告)号：CN116096313A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202180004979.8
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 一种穿刺定位系统及其控制方法其中穿刺定位系统包括规划模块(1)、超声模块(2)、工作站模块(3)、显示模块(4)、调整模块(5)和执行模块(6)。该穿刺定位系统通过MRI图像确定操作区域和非操作区域，通过超声模块(2)获取实时的超声图像，并通过显示模块(4)对对象的重建图像信息和超声图像信息进行实时显示，可以清楚准确的观察图像信息，准确的判断操作区域的位置，并通过工作站模块(3)建立操作路径，可以使得操作路径更加准确，之后通过工作站模块(3)控制调整模块(5)开启对执行模块(6)的位置进行调整，使得调整的精度更高，最后通过工作站模块(3)控制执行模块(6)进行对应操作，能够精确控制执行模块(6)的行进距离。
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公开(公告)号：CN115407754A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211024465.1
申请日：2022-08-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械结构自主检测方法、系统、设备和存储介质。通过本发明提供的技术方案，使得机械结构在上电启动后的自检过程中，能够对自身的动力学参数进行获取、识别以及与出厂预设参数之间对比，从而获得机械结构在长期使用过程中的动力学参数漂移情况。本发明提供的技术方案能够有效避免机械结构在长期使用过程中发生的结构变化而导致的控制精度降低的风险，使得在机械结构正式使用前的预先矫正得以实现，特别适用于对机械结构控制精度要求较高的应用领域，保障了机械结构的控制精度和运行安全，具有可推广价值。
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公开(公告)号：CN115363514A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211119781.7
申请日：2022-09-15
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可调弯鞘管电动控制机构，包括夹具、手柄控制部和移动旋转部。夹具用于固定可调弯鞘管的手柄，夹具上设有避让口，用于露出手柄上的功能按钮；夹具上设有弯杆联动部，用于与手柄上的弯杆连接，带动弯杆转动。夹具安装于手柄控制部。手柄控制部具有按钮控制单元和弯杆控制单元，按钮控制单元用于按压功能按钮或松开功能按钮，弯杆控制单元与弯杆联动部连接，用于通过弯杆联动部驱动弯杆转动。移动旋转部和手柄控制部连接，用于驱动手柄控制部移动，实现手柄的移动；移动旋转部还用于驱动手柄控制部旋转，实现手柄的回转。
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公开(公告)号：CN115281836A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210922030.2
申请日：2022-08-02
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种血管介入手术导丝/导管力反馈装置，包括处理器和至少一组反馈组件，反馈组件设于导丝/导管递送装置的前端。反馈组件包括基座和若干力反馈传感器。基座上设有容置空间，用于容置导丝/导管，容置空间在导丝/导管轴向的两端均设有开口用于导丝/导管的穿设。若干力反馈传感器分别设于容置空间的侧壁上，且位于容置空间的侧壁和导丝/导管之间，力反馈传感器用于采集导丝/导管与其接触时产生的接触力信息。处理器与力反馈传感器信号连接，用于接收接触力信息并对其处理得到导丝/导管受力情况，还用于输出受力情况。本发明还提供了一种血管介入手术机器人，包括导丝/导管递送装置和血管介入手术导丝/导管力反馈装置。
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