一种机械臂轨迹规划方法

    公开(公告)号:CN113478489A

    公开(公告)日:2021-10-08

    申请号:CN202110863418.5

    申请日:2021-07-29

    Abstract: 本发明提出了一种机械臂轨迹规划方法,主要包括以下步骤:给定机械臂初始点、中间两点、终止点的位置,利用MATLAB对机械臂进行逆运动学求解,得到对应位置的关节角度;然后通过3‑5‑3多项式插值算法进行运动轨迹规划,加入时间序列;在此基础上采用混合蜂群算法以时间最优为目标求取最优解;最后在ROS系统中应用该算法对真实机械臂进行运动控制,从而达到目标点。通过该方法提高了算法的鲁棒性,避免陷入局部最优。减少了机械臂运动时间,提高机械臂的工作效率。解决了现有机械臂运动规划中存在的平滑性差的问题,保证了转动过程平稳,没有抖动现象。

    一种面向人机协作安全的布线机器人速度自适应控制方法

    公开(公告)号:CN115091463A

    公开(公告)日:2022-09-23

    申请号:CN202210858169.5

    申请日:2022-07-20

    Abstract: 本发明公开了一种面向人机协作安全的布线机器人速度自适应控制方法,在实现机器人能完全按照布线图纸规划的路径运动的同时,也保护了协作人员的人身安全。主要步骤如下:首先,协作人员演示五次需要进行的工作动作,将协作人员出现时间占工作时长高的空间标记为高频协作空间,在这些空间工作时机器人降到安全速度工作。接着,通过深度学习算法识别出协作人员和机器人,并提取协作人员和机器人的关键点,计算出协作人员和机器人各自的速度以及两者间的最小距离,最后,通过速度和距离使用动态安全空间算法,计算出动态保护距离和保护性停止距离,通过这两个距离对机器人的工作速度进行控制。

    一种面向PCB组件翘曲的真空汽相焊工艺参数反演方法

    公开(公告)号:CN114970047A

    公开(公告)日:2022-08-30

    申请号:CN202210721575.7

    申请日:2022-06-24

    Abstract: 本发明提出一种面向PCB组件翘曲的真空汽相焊工艺参数反演方法,以PCB组件在真空汽相焊焊接过程中最大的翘曲值为研究目标,反演真空汽相焊工艺参数,解决了真空汽相焊焊接过程中复杂参数调试困难的问题,以达到减少PCB组件在真空汽相焊焊接过程的翘曲值的问题。首先确定PCB组件的结构参数、布局参数,通过PCB组件真空汽相焊接实验得到的再流焊工艺参数、翘曲值等数据。建立上述参数与PCB组件的最大翘曲值的数据集,采用改进的C‑AlexNet神经网络构建反演模型。该模型通过输入翘曲值和结构参数,布局参数,即可反演出真空汽相焊工艺参数,将此工艺参数进行实际焊接,测得实际的翘曲值与模型输入的翘曲值进行比对验证,验证后本反演模型的工艺参数较为准确,可以对该领域提供指导作用。

    基于磁性纳米流体微流道散热实验的耐高温密封夹具

    公开(公告)号:CN113915433A

    公开(公告)日:2022-01-11

    申请号:CN202111058689.X

    申请日:2021-09-10

    Abstract: 本发明公开了一种基于磁性纳米流体微流道散热实验的耐高温密封夹具,其包括上夹板和下夹板,所述上夹板通过紧固件包覆在散热板的上侧,所述下夹板包覆在散热板的下侧,所述上夹板包括进水通道,出水通道,所述上夹板包括两个耐高温硅胶密封垫圈,所述耐高温硅胶垫圈放置在进水通道和出水通道与散热板接触的位置,所述上夹板开有便于观测散热板温度分布的窗口。本发明提供一种基于磁性纳米流体微流道散热实验的耐高温密封夹具,在不改变原结构的基础上解决胶管与金属散热板的接触与密封性差的技术问题。

    一种低串扰的基于余弦弯曲的桥型交叉结构的聚合物微纳光纤

    公开(公告)号:CN113296184A

    公开(公告)日:2021-08-24

    申请号:CN202110690089.9

    申请日:2021-06-22

    Abstract: 本发明提出一种低串扰的基于余弦弯曲的桥型交叉结构,其包括交叉聚合物微纳光纤、交叉角度、弯曲高度、弯曲宽度、直径、纤芯、包层、直径,其特征在于所述两根聚合物微纳光纤以一定的交叉角度交叉,所述两根聚合物微纳光纤的纤芯材料相同,包层材料相同,直径也相同。在三维空间中交叉的聚合物微纳光纤由于倏逝波耦合产生串扰,通过改变桥型结构的弯曲宽度和弯曲高度来降低倏逝波耦合的效率,从而极大地降低串扰,同时聚合物微纳光纤具有较高的机械强度以及优良的弹性和柔韧性。本发明有利于构筑超紧凑结构复杂的光子学器件和小型化集成光路。在光通信,传感和非线性光学领域具有极好的潜力。

    一种基于余弦弯曲的桥型交叉结构的聚合物微纳光纤

    公开(公告)号:CN113296184B

    公开(公告)日:2022-05-17

    申请号:CN202110690089.9

    申请日:2021-06-22

    Abstract: 本发明提出一种低串扰的基于余弦弯曲的桥型交叉结构,其包括交叉聚合物微纳光纤、交叉角度、弯曲高度、弯曲宽度、直径、纤芯、包层、直径,其特征在于所述两根聚合物微纳光纤以一定的交叉角度交叉,所述两根聚合物微纳光纤的纤芯材料相同,包层材料相同,直径也相同。在三维空间中交叉的聚合物微纳光纤由于倏逝波耦合产生串扰,通过改变桥型结构的弯曲宽度和弯曲高度来降低倏逝波耦合的效率,从而极大地降低串扰,同时聚合物微纳光纤具有较高的机械强度以及优良的弹性和柔韧性。本发明有利于构筑超紧凑结构复杂的光子学器件和小型化集成光路。在光通信,传感和非线性光学领域具有极好的潜力。

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