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公开(公告)号：CN112264991B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010943376.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法，属于空间机器人运动规划与碰撞检测领域；步骤一、建立空间机械臂模型；步骤二、对星本体和对接环、2个机械臂、2个末端执行机构分别建立包围盒；步骤三、建立2个执行机构包围盒之间碰撞判断解析式，并判断2个执行机构包围盒是否发生碰撞；建立其中1个机械臂对应末端执行机构的包围盒与另一个机械臂包围盒的碰撞判断解析式，并判断该末端执行机构与该机械臂包围盒是否发生碰撞；建立2个机械臂包围盒之间的碰撞判断解析式，并判断2个机械臂包围盒是否发生碰撞；本发明提高了对星上碰撞情况的检测效率、数据存储效率、动态更新效率以及检测精确度。
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公开(公告)号：CN112100053A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010791259.8
申请日：2020-08-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于星载目标系统验证的自动化作业编写方法，采用中间码和自然语言复合描述自动化作业操作，通过中间码描述操作并精准表达操作含义，同时通过自然语言描述使作业文件具有良好可读性，实现双语作业文件的稳定执行，解决了传统自动化测试框架与自动化测试需求难以匹配、成本过高且利用率低的问题，具备广阔的应用前景，能够为航天系统和产品研制工作提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN103116546B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310055556.6
申请日：2013-02-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种卫星在轨大规模程序修改的自动验证系统，针对在轨大规模程序修改量大，人工比对效率低、可靠性低的问题分析，本发明提出了一种在轨大规模程序修改的地面自动验证系统，将待修改的程序自动分割成符合在轨注入要求的程序块，将程序块注入星载计算机后，再从星载计算机的内存中下卸程序块，最后将下卸的修改程序内容与待修改的程序块进行比对，由此来验证注入过程中程序修改的正确性，这种方法大大提高了程序修改验证的效率和可靠性，为海洋二号卫星在轨抢救工作提供了有力的地面支持，卫星在轨抢救节省了宝贵时间，提供的程序修改块100%正确。
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公开(公告)号：CN103112603B
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310036382.9
申请日：2013-01-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动高速自旋卫星建立正常姿态的方法，包括以下步骤：（1）利用姿态敏感器的输出数据确定欠驱动卫星的自旋轴；（2）确定欠驱动轴和正常轴；（3）对卫星进行欠驱动消旋、进动控制至所述陀螺退饱和；（4）所述陀螺退饱和后，对三轴角速度进行欠驱动控制；（5）确定并更新初始姿态四元数；（6）采用动量轮进行姿态捕获和磁力矩器卸载，并确定卫星姿态，将卫星恢复至正常对地三轴稳定姿态。本发明解决了某通道丧失喷气控制能力的欠驱动卫星恢复正常姿态的问题。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN119247799A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411167239.8
申请日：2024-08-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种航天器电推进系统级仿真模型，包括工控机(含测试设备)、EPCU模拟器、地面遥控遥测系统，贮供子系统和PPU&TSU子系统；地面遥控遥测系统、贮供子系统和PPU&TSU子系统均为真实系统；EPCU模拟器包括地面遥控遥测系统数据交互模块、贮供子系统数据通信模块、PPU&TSU子系统数据通信模块和星载EPCU应用模块；工控机用于实现星载EPCU应用模块的任务调度、地面遥控遥测系统数据交互模块的调用、贮供子系统数据通信模块的调用和PPU&TSU子系统数据通信模块的调用。本发明能够实现无星载电推进控制单元EPCU的前提下，快速验证卫星电推进系统设计方案，适用于系统设计早期，验证方案设计的可行性以及系统选用产品功能性能指标的符合性情况。
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公开(公告)号：CN116880440A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310804025.6
申请日：2023-06-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及航天器控制技术领域，特别涉及一种航天器控制软件IP模块识别与描述方法及装置。其中，该方法包括：获取待识别和描述的目标航天器控制软件；将所述目标航天器控制软件进行功能分解，形成所述目标航天器控制软件的功能特征树；将所述功能特征树中的部分节点识别为所述目标航天器控制软件的IP模块；基于集成芯片设计原则中外部物理接口与内部功能电路所具有的关联关系，将IP模块内部的功能拆分成功能子模块，并将与功能子模块具有关联关系的输入和/或输出提取为相应功能子模块的模块接口；基于对IP模块拆分的功能子模块和提取的模块接口，生成对IP模块的描述内容。本发明能够实现航天器控制软件的复用。
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公开(公告)号：CN113401365A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110662110.4
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种倾斜轨道海洋动力卫星高精度轨控过程中的能源控制方法，包括：确定变轨时刻Torbit和变轨时长L1；确定卫星开始从偏航跟踪模式返回对地零姿态机动时刻T0；当t≥T0时，设置卫星帆板跟踪采用转角控制方式，卫星开始偏航返回；计算得到帆板控制目标角αfr，并输出帆板控制指令；当卫星姿态趋近于0时，卫星自动保持正常对地零姿态；当t＝Torbit时，卫星自主开始变轨，直至满足变轨时长L1；当t≥Torbit+L1+T1时，从零姿态进行偏航跟踪；当姿态误差满足阈值条件时，从转角控制方式转换为模拟太阳控制方式。本发明在保证整星能源安全前提下，很好的实现卫星的高精度轨道控制。
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