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公开(公告)号：CN120078365A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510087001.2
申请日：2025-01-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B5/00 , A61B5/397 , A61H1/02 , G06F18/21 , G06F18/24 , G16H50/30 , G16H50/70 , G16H10/20 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供基于近红外与肌电分析的手功能评估系统及方法、介质，该系统的功能性近红外光谱设备配置有光源、探测器，光源发射的光能穿透颅骨并被大脑皮层中的血红蛋白吸收，探测器用于测量近红外数据；柔性手康复机器人用于提供运动辅助；肌电采集设备配置有多通道肌电采集装置和电极，多通道肌电采集装置通过电极采集受试者抓握时的表面肌电信号；主控制器用于根据近红外数据、表面肌电信号进行手功能障碍评估。本发明采用功能性近红外光谱成像技术监测功能运动期间大脑的神经激活情况，多通道的采集装置获取受试者抓握sEMG数据，研究手部康复机器人对手部肌肉激活情况，从而评估手功能障碍。
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公开(公告)号：CN119417892A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411395306.1
申请日：2024-10-08
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: G06T7/73 , G06T17/00 , G06T7/50 , G01B11/25 , G01B11/16 , G01B11/00 , G01L5/00 , A61N5/10 , A61B5/11 , A61B5/113 , A61B5/08 , A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种多模态融合的靶区位姿预测方法以及装置，属于医疗位置预测领域，通过投影仪将数字散斑透射至被测物体表面，双目相机采集粗糙深度图，获取被测物体表面的偏振图像，根据偏振图像以及粗糙深度图进行三维重建生成点云数据；检测呼吸引起的被测物体扩展来测量呼吸频率；采用多通道阵列柔性传感器采集背部的压力信号；采用基于特征匹配的多模态融合模型，将点云数据、呼吸频率以及压力信号进行融合形成体表信息融合特征；将体表信息融合特征作为输入数据，采用双向循环神经网络模型进行靶区位置预测避免了被测物体纹理信息较弱时，精度不高的问题；并且能够预测肿瘤靶区随呼吸变化时未来某个时间点的位置。
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公开(公告)号：CN118161379A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410359643.9
申请日：2024-03-27
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种腕关节康复机器人、控制方法、系统及存储介质，其中，腕关节康复机器人包括：支撑底板，所述支撑底板上竖直设置有第一支撑环架，所述第一支撑环架内设有用于搁置臂部的手托板；第二支撑环架，所述第二支撑环架内设有用于供手握持的手柄部；至少三组均匀设置于所述第一支撑环架和第二支撑环架之间的伺服伸缩杆件，所述伺服伸缩杆件上设有用于采集实时轴向力的轴向力传感器；以及，控制装置，所述控制装置用于依据所述实时轴向力控制所述伺服伸缩杆件的伸缩距离。本发明能够使腕关节以合适幅度和轨迹进行康复训练，从而提高整体的舒适性，且可控性更强。
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公开(公告)号：CN120000477A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202311515264.6
申请日：2023-11-14
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明提供一种多源信息融合智能康复手套系统，该系统的主控制单元用于协调和控制康复手套的各个部分；充电接口对电池进行充电；控制面板提供用户与系统的交互界面；伺服直线电机用于控制康复手套的运动和位置反馈；电池为系统提供电源；LED灯用于视觉刺激；蜂鸣器用于音频刺激；低频电刺激接口用于电刺激；多源融合控制模块用于监测手套的压力信号、肌肉活动电位信号，实时控制手套的运动和力度；无线通讯用于数据传输和远程监控。本发明通过整合多源信息感官刺激，以增强康复过程，尤其有助于受损神经的康复。其次，多源信息融合控制模块通过压力传感器和肌电传感器实时监测和调整患者的手部运动和肌肉活动，提供了个性化的康复支持。
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公开(公告)号：CN119970010A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510291766.8
申请日：2025-03-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多通道手势识别方法以及装置，属于康复领域，采集手部动作时的N通道肌电信号以及指腹与抓取物体之间的实时压力信号；根据实时压力信号对N通道肌电信号进行预处理；将预处理后的N通道肌电信号整合成信号矩阵：对信号矩阵依次提取时域、频域、时频域和空间关联的特征，将每个时间帧的所有特征按时间顺序拼接形成高维特征矩阵；将高维特征矩阵输入至动态时空图卷积网络模型，动态时空图卷积网络模型进行手势及力度识别，形成手势分类概率分布以及力度分级概率分布，并输出结果，通过上述步骤，能够对复杂手势以及不同力度的手势进行准确分类识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119656001A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411609479.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了手部康复装置，属于康复器械领域，手套包括多个手指部，每一手指部的背部安装有弯曲传感器，每一手指部的手指腹设有压力传感器，每一手指部的背部以及腹部均设有传动线，每一驱动结构包括多个驱动组件，每一驱动组件的滑块滑动安装于壳体，热变形件两端分别与滑块以及壳体固定连接，滑块与传动线的端部固定，控制模块根据弯曲传感器以及压力传感器的数据控制热变形件的温度，使热变形件变形从而通过传动线带动手指部弯曲，通过热变形件驱动，能够通过温度变化实现形状恢复，从而驱动手部的弯曲和伸展动作，结合柔性应变传感器的实时监测，能够动态调节热变形件的驱动力度和频率，确保康复训练的安全性和有效性。
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公开(公告)号：CN114206292B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202180003357.3
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有意图感知功能的手功能康复装置，包括：主机，其包括动力模块、意图感知模块、康复训练模块、评估分析模块以及控制模块；手套本体，其具备与手指配合的相互独立的5个单指套；以及传动机构，所述传动机构将所述动力模块输出的驱动力传递至所述手套本体，以驱动所述手套本体的单指套进行弯曲与伸展运动；所述意图感知模块通过对采集的使用者的手指的压力信号、弯曲角度信号以及对应手的前臂肌电信号进行分析，判断使用者的手指运动意图，从而通过所述动力模块为手指运动提供辅助的驱动力。本发明具备意图感知功能，通过意图感知判断自动为患者提供辅助的驱动力，能够使患者进行主动训练，有效提高康复训练效果。
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公开(公告)号：CN118210375A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410062388.1
申请日：2024-01-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种手部力反馈装置，属于医疗器械领域，包括连接结构以及多个手指力反馈结构，连接结构位于手背，每一手指力反馈结构的指尖固定环安装于手指的指尖，指中固定环安装于手指的指中，传动杆两端分别与指中固定环以及指根连接件转动连接，指根连接件转动安装于固定件，固定件与连接结构连接，绳索一端与指尖固定环连接，绳索与指中固定环以及指根连接件抵触，手指弯曲或放松时，指尖、指中以及指根连接件分别带动和/或抵触绳索，使绳索张紧或放松实现力反馈交互，能够为每个手指提供约12牛的阻力反馈，使用户能够在虚拟世界中感受到计算机生成的3D物体的大小和形状，整个装置轻便、灵活、具备独立手指控制和精准力反馈。
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公开(公告)号：CN117398660A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311516008.9
申请日：2023-11-14
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A63B23/16 , A61H1/02 , A63B21/008 , A63B71/06
Abstract: 本发明公开了一种手部康复装置，属于机器人技术领域，包括控制器、手套，手套包括五个单指套，还包括气驱系统、动力组件、传动组件、多个气动软体肌肉，每一气动软体肌肉设置在一单指套的背面且均与气驱系统连通，气动软体肌肉的一端与单指套的首端固定连接，另一端与单指套的末端固定连接，气驱系统与控制器通信连接，气驱系统向气动软体肌肉提供气体驱动使其形状发生变化以带动单指套进行伸直运动或者初弯曲运动，传动组件一端与动力组件连接，另一端与手套连接，传动组件将动力组件输出端的驱动力传递至手套上，以驱动手套进行弯曲运动。本申请将气动与绳索耦合驱动相结合，方便对患者手部进行精确控制、且装置整体结构紧凑、简单。
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公开(公告)号：CN117944076A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410184884.4
申请日：2024-02-19
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 苏州国科医工科技发展(集团)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多自由度仿生机械手指及机械手，其中，多自由度仿生机械手指，包括：用于与外部支架相连接的安装基座；承载于所述安装基座的第一指节部，所述第一指节部包括：第一连杆组件、近端仿生指节、以及第一伺服驱动机构；承载于所述安装基座并从动连接于所述第一指节部的第二指节部，所述第二指节部包括：第二连杆组件、中部仿生指节、以及第二伺服驱动机构；以及，从动连接于所述第二指节部的第三指节部，所述第三指节部包括：第三连杆组件、以及远端仿生指节；若干触觉传感器。本发明采用多连杆结构的设计，能够在有限空间内满足更高的强度要求，并且可以保证足够的灵活性，提高机械手的操作能力、灵活性和快速反应能力。
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