公开(公告)号：CN117838105A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410153940.8

申请日：2024-02-02

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 ,  江苏省人民医院

Inventor： 郭凯 ,  孟殿怀 ,  鲍本坤 ,  刘明辉 ,  张森浩 ,  杨洪波

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明提供基于柔性I MU传感器的平衡和稳定性评估方法、设备及介质，该方法包括步骤：记录受试者执行罗波测试流程动作期间加速度数据；对加速度数据进行处理；对加速度数据进行滤波及归一化处理；提取处理后的加速度数据的特征；将提取到的特征输入训练好的神经网络模型，预测出对应测力台设备的指标值。本发明用低成本、便携的小型I MU所测得的数据来预测测力台设备所得的指标，提供两种平衡评估方式的直接联系，从而适应“黄金标准”。在睁眼和闭眼期间，用加速度计测量加速度数据，利用深度学习方法，从繁复的平衡参数中学习复杂关系来构建预测模型，与测力台设备所得的参数进行对比，为平衡能力的评估提供更加便携、高精度的工具。

公开(公告)号：CN117796975A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410038586.4

申请日：2024-01-10

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 郭凯 ,  刘明辉 ,  杨洪波 ,  刘畅

IPC: A61F2/66 ,  A61F2/68 ,  A61F2/70 ,  A61F2/50

Abstract: 本发明公开了一种柔性仿生脚踝关节绳索驱动结构，属于假肢领域，柔性仿生脚踝关节绳索驱动结构用于驱动脚踏，柔性仿生脚踝关节绳索驱动结构包括多个绳索，多个绳索分别与脚踏的四角连接，位于脚踏前端的两绳索相互平行，位于脚踏后端的两绳索相互交叉，通过多个绳索的拉紧或放松，实现脚踏的弯曲、背屈、内翻和外翻，通过采用绳索柔性传动，仿生脚踝关节灵活性强，适用于复杂运动。

公开(公告)号：CN118300322A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410387136.6

申请日：2024-04-01

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 郭凯 ,  朱笑莹 ,  刘明辉 ,  刘畅 ,  杨洪波

IPC: H02K7/06 ,  H02K7/10 ,  H02K11/27 ,  H02K11/21 ,  H02K11/30 ,  H02P23/14 ,  H02P25/06 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于电刷监测的直线致动器、位置闭环控制方法及系统，其中，直线致动器包括：安装机壳；固定于所述安装机壳的伺服电机；连接于所述伺服电机的动力输出轴的丝杠；滑动式装配于所述安装机壳且与所述丝杠螺纹连接的驱动滑块；转动连接于所述安装机壳的绕绳轮，所述绕绳轮上套设有传动绳；位置控制模块，所述位置控制模块包括：电刷电阻，所述电刷电阻与所述驱动滑块形成滑动变阻结构；与所述电刷电阻相连接的电流检测器；以及，控制器，所述控制器根据所述电流检测器检测的实时电流值通过所述驱动模块控制所述伺服电机启停动作。本发明通过检测电流值确定位置，能够与实际位置准确对应，检测精度和控制精度更高。

公开(公告)号：CN118161379A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410359643.9

申请日：2024-03-27

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 郭凯 ,  赵莎莎 ,  杨洪波 ,  张举中 ,  刘明辉 ,  朱笑莹 ,  刘畅

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种腕关节康复机器人、控制方法、系统及存储介质，其中，腕关节康复机器人包括：支撑底板，所述支撑底板上竖直设置有第一支撑环架，所述第一支撑环架内设有用于搁置臂部的手托板；第二支撑环架，所述第二支撑环架内设有用于供手握持的手柄部；至少三组均匀设置于所述第一支撑环架和第二支撑环架之间的伺服伸缩杆件，所述伺服伸缩杆件上设有用于采集实时轴向力的轴向力传感器；以及，控制装置，所述控制装置用于依据所述实时轴向力控制所述伺服伸缩杆件的伸缩距离。本发明能够使腕关节以合适幅度和轨迹进行康复训练，从而提高整体的舒适性，且可控性更强。

公开(公告)号：CN118334742A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410450330.4

申请日：2024-04-15

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 郭凯 ,  刘明辉 ,  朱笑莹 ,  杨洪波

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/774 ,  G06V10/40 ,  G06V10/75 ,  G06T17/00 ,  G06N3/0442 ,  G06F18/241 ,  G06F18/213 ,  G06F18/214

Abstract: 本发明提供基于多模态信息融合的手势识别方法、设备及存储介质，涉及生物电信号识别解码技术领域，集成了肌电信号采集和立体视觉技术，实现精确、灵敏、全面地捕捉和解析手势动作。本发明通过双目相机来捕捉手部的运动学信息，能得到手部21个关节的全面、准确的运动和位置信息，并可扩展为多套双目系统来获取更多视角信息，进一步提高了准确性；通过肌电信号采集系统可以精准记录最多32通道的肌电数据。本发明通过同步记录和对齐多模态信号，在时间上精确对应肌电信号与手部运动学数据，更全面地捕捉手势动态。本发明基于上述多模态数据，利用信号处理、深度学习和机器学习技术，能够对不同手势信号进行精确的识别和分析。

公开(公告)号：CN117754541A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311774683.1

申请日：2023-12-21

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 郭凯 ,  张宇泽 ,  朱笑莹 ,  刘明辉 ,  杨洪波

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J17/02 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种腕部关节机器人，属于机械人领域，包括安装架以及执行结构，执行结构包括连接组件以及多个传动组件，连接组件转动安装于安装架，腕部关节机器人还包括轴系结构以及多个驱动结构，轴系结构包括多个转轴，多个转轴同轴设置并且相互独立，转轴的数量、传动组件的数量以及驱动结构的数量相同，每一驱动结构驱动一转轴转动，并且每一转轴通过一传动组件与连接组件转动连接，通过多个驱动结构控制多个转轴的转速以及旋转方向，从而控制连接组件的旋转以及姿态角的变化，通过上述设计，多个驱动结构的动力并联，刚度大，承载力强；采用驱动结构、转轴以及传动组件的驱动形式，动力延迟性低、灵活性好、定位精度高、应用领域广。

公开(公告)号：CN117717467A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202410063475.9

申请日：2024-01-16

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 郭凯 ,  杨洪波 ,  张举中 ,  刘畅 ,  朱笑莹 ,  刘明辉

IPC: A61H1/02 ,  B25J11/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种柔性手腕康复设备，属于医疗器械领域，后支撑架用于放置手腕，前支撑架用于手指抓握，多个驱动链均位于前支撑架以及后支撑架之间并且多个驱动链之间形成收容空间，每一驱动链的驱动件固定于后支撑架，第一铰链结构两端分别与驱动件的输出端以及轴向移动件固定连接，使驱动件通过第一铰链结构驱动轴向移动件相对后支撑架转动，轴向移动件与连接杆螺纹连接以使轴向移动件相对连接杆转动时能够调节驱动链的长度，第二铰链结构两端分别与连接杆以及前支撑架连接使连接杆与前支撑架转动连接，通过上述设计，多个驱动链并联驱动，并且每一驱动链通过第一铰链结构以及第二铰链结构实现柔性传动，使设备使用时对使用者施加载荷小、患者使用的舒适性好。