公开(公告)号：CN117814970A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410038438.2

申请日：2024-01-10

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 郭凯 ,  杨洪波 ,  胡旭晖 ,  张森浩

IPC: A61F2/66

Abstract: 本发明公开了一种柔性仿生脚踝关节，属于假肢领域，本发明柔性仿生脚踝关节的主体通过万向节与脚踏连接，驱动结构包括多个绳索，脚踏四角分别与绳索连接，通过多个绳索的拉紧或放松，实现脚踏的弯曲、背屈、内翻和外翻，复位结构包括弹性制动器，脚踏通过弹性制动器与主体连接，弹性制动器使脚踏复位，通过采用绳索驱动，使柔性仿生脚踝关节的缓冲性能好，弹性制动器也能使柔性仿生脚踝关节复位时动作更柔和，增大柔性仿生脚踝关节与平整底面的缓冲。

公开(公告)号：CN117170502A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311139509.X

申请日：2023-09-05

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 ,  苏州国科医工科技发展(集团)有限公司

Inventor： 胡旭晖 ,  杨洪波 ,  郭凯 ,  张森浩 ,  杨科荣 ,  童谣 ,  张莹莹

IPC: G06F3/01 ,  A61B5/389 ,  A61B5/397 ,  A61B5/00 ,  G06F18/214 ,  G06N3/04 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及一种人机共适应的肌电控制方法、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：收集肌电信号与肌电信号对应的运动标签，得到本轮训练集数据；对本轮训练集数据中的肌电信号与解码的动作意图的预测关系进行拟合；在后续的每轮训练数据采集过程中实时标注正确的融合用户适应性的标签，得到人机共适应标签；基于采集的肌电信号以及同时刻标注的人机共适应标签进行肌电解码模型拟合；将拟合得到的肌电解码模型作为下一轮肌电控制的初始模型，开始下一轮肌电解码模型拟合，如此进行迭代拟合。本发明通过在训练数据收集阶段引入与运动意图相关的反馈信号，使用户的适应性在模型训练阶段就提前介入，实现了机器与用户的互适应。

公开(公告)号：CN118178069A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410352855.4

申请日：2024-03-26

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 郭凯 ,  胡旭晖 ,  魏野 ,  陈远凯 ,  穆罕默德·法哈尔·阿拉姆 ,  杨洪波 ,  卢景新

IPC: A61F2/58 ,  A61F2/68 ,  A61F2/70 ,  A61F2/50

Abstract: 本发明涉及仿生假肢技术领域，公开了一种仿生假肢手，本发明包括：手掌骨架；四指组件，均具有第一指段和第二指段，第一指段与手掌骨架铰接，第二指段与第一指段远离手掌骨架的一端铰接；拇指组件，包括与手掌骨架铰接的拇指底座和与拇指底座铰接的拇指指体；驱动电机，驱动电机安装于手掌骨架上；传动结构，包括滑块结构、拇指控制绳和四指控制绳组，拇指控制绳用于驱动拇指做握持运动并用于驱动滑块结构向远离四指组件的方向运动，四指控制绳组与滑块结构联动配合；复位结构，适于驱动四指组件和拇指组件复位。本发明解决了仿生假肢手在患者佩戴的过程中对佩戴者腕部造成较大的压力，或者在仿生机器人应用中难以保证人机交互安全性的问题。

公开(公告)号：CN118072940A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410198953.7

申请日：2024-02-22

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 郭凯 ,  吴煜雯 ,  张举中 ,  胡旭晖 ,  杨洪波

IPC: G16H50/20 ,  A61B5/113 ,  G06F18/213 ,  G06F18/214 ,  G06F18/10 ,  G06F17/16 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及一种基于阵列式压力传感的呼吸运动预测方法、模型训练方法、系统、设备及介质。该方法包括：获取目标的若干信道数字信号，并形成目标压力信号矩阵；对目标压力信号矩阵的特征信息进行特征分析以提取目标特征数据；将目标特征数据输入通过梯度增强训练得到的预测模型，以通过预测模型输出呼吸预测结果。本发明较现有技术通过多个阵列式压力传感器获取目标压力信号矩阵，通过多信道的压力信号采集，降低单一信道数据中咳嗽、移动等外界的影响对预测结果的影响。此外，通过梯度增强训练的方式训练预测模型；避免异常呼吸运动从而导致呼吸运动曲线出现较大波动，影响呼吸的预测效果。

公开(公告)号：CN118210375A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410062388.1

申请日：2024-01-16

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 郭凯 ,  刘畅 ,  杨洪波 ,  张森浩 ,  胡旭晖

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明公开了一种手部力反馈装置，属于医疗器械领域，包括连接结构以及多个手指力反馈结构，连接结构位于手背，每一手指力反馈结构的指尖固定环安装于手指的指尖，指中固定环安装于手指的指中，传动杆两端分别与指中固定环以及指根连接件转动连接，指根连接件转动安装于固定件，固定件与连接结构连接，绳索一端与指尖固定环连接，绳索与指中固定环以及指根连接件抵触，手指弯曲或放松时，指尖、指中以及指根连接件分别带动和/或抵触绳索，使绳索张紧或放松实现力反馈交互，能够为每个手指提供约12牛的阻力反馈，使用户能够在虚拟世界中感受到计算机生成的3D物体的大小和形状，整个装置轻便、灵活、具备独立手指控制和精准力反馈。