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公开(公告)号：CN119417892A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411395306.1
申请日：2024-10-08
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: G06T7/73 , G06T17/00 , G06T7/50 , G01B11/25 , G01B11/16 , G01B11/00 , G01L5/00 , A61N5/10 , A61B5/11 , A61B5/113 , A61B5/08 , A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种多模态融合的靶区位姿预测方法以及装置，属于医疗位置预测领域，通过投影仪将数字散斑透射至被测物体表面，双目相机采集粗糙深度图，获取被测物体表面的偏振图像，根据偏振图像以及粗糙深度图进行三维重建生成点云数据；检测呼吸引起的被测物体扩展来测量呼吸频率；采用多通道阵列柔性传感器采集背部的压力信号；采用基于特征匹配的多模态融合模型，将点云数据、呼吸频率以及压力信号进行融合形成体表信息融合特征；将体表信息融合特征作为输入数据，采用双向循环神经网络模型进行靶区位置预测避免了被测物体纹理信息较弱时，精度不高的问题；并且能够预测肿瘤靶区随呼吸变化时未来某个时间点的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119974048A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510218952.9
申请日：2025-02-26
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本申请公开了气动柔性夹持装置，属于机械手领域，长度控制组件的多个气囊中空并相互连通，多个气囊沿直线排布，通过向长度控制组件抽气产生负压使气囊径向收缩，轴向膨胀伸长，多个弯曲控制组件安装于连接盘，多个弯曲控制组件之间形成抓握空间，每一弯曲控制组件的多个复合囊相互连通并沿直线延伸，每一复合囊的限制部的变形能力小于变形部的变形能力，限制部位于复合囊朝向抓握空间一侧，弯曲控制组件内部为负压时，变形部的变形大于限制部的变形，弯曲控制组件朝抓握空间方向弯曲进行抓取，通过上述设计，采用气体驱动，刚性冲击小，能够夹持易损坏物体；不需要驱动件，结构简单，驱动时采用负压控制，避免气囊充爆。
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公开(公告)号：CN119635613A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411916155.X
申请日：2024-12-24
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了绳索驱动系统以及软体连续机器人，属于机器人领域，包括安装架、固定于安装架的驱动件以及绳索，软体连续机器人的多个环体沿直线间隔设置，相邻两环体之间通过连接部连接，每一环体设有多个穿绳孔，多个环体的穿绳孔的位置对应，绳索一端固定于驱动件的输出端，绳索沿软体连续机器人的延伸方向穿设于对应的穿绳孔并在软体连续机器人的端部形成绳结，每一环体为中空结构，多个环体形成贯穿孔，贯穿孔能够安装探查设备，软体连续机器人由柔性材料制成，驱动件通过绳索驱动软体连续机器人变形从而将安装在软体连续机器人的探查设备带动到需要探测的狭小复杂空间，软体连续机器人整体结构简单、体积小，利于在狭小复杂空间移动。
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公开(公告)号：CN119077774A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411361014.6
申请日：2024-09-27
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了变刚度气动夹爪以及手指，属于机械手领域，每一手指的主体由柔性材料制成并且内部形成充气空间，气嘴结构与充气空间连通，主体的背部、两侧部以及弯曲部一体成型，弯曲部与背部相对设置，两侧部相对设置，每一侧部一侧与背部连接，另一侧与弯曲部连接，弯曲部包括多个第一延伸段、多个第二延伸段以及多个连接段，多个第一延伸段与多个第二延伸段沿高度方向交错设置，每一连接段两端分别与第一延伸段以及第二延伸段连接，相邻两连接段之间形成气囊或间隙，气囊与间隙交错设置并且开口方向相反，多个气囊位于充气空间内。通过上述设计，两侧部限制气囊在高气压下产生过度弯曲，起到仿生筋的作用，同时提高手指整体结构强度。
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公开(公告)号：CN118141577A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410336752.9
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Inventor： 郭凯 , 罗才君 , 马哈茂德·艾尔萨曼缇 , 穆斯塔法·奥尔班 , 杨洪波
Abstract: 本发明公开了一种双自由度踝关节假肢，涉及人体假肢领域。双自由度踝关节假肢包括连接装置、旋转支撑装置以及支撑足底，旋转支撑装置包括转动座、前置弹性部件、后置弹性部件以及定位座，转动座和连接装置可拆卸相连，转动座和定位座转动配置。本发明可模拟踝关节矢状面的背屈/跖屈运动，在连接装置作用转动座旋转时，前置弹性部件和后置弹性部件在和定位座之间进行动态的蓄能及其释放过程，变化结构所处的空间高度和位置；可调节踝关节前后方向具有不同的联接高度，使踝关节假肢的背屈/跖屈贴合于人体姿态，本发明不仅能够提高使用者行走的便捷程度，并且能够提高步幅姿态的灵活程度及稳定性。
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公开(公告)号：CN117898911A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410173042.9
申请日：2024-02-07
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种肩关节康复机器人，属于康复器械领域，第一连杆以及第二连杆两端均分别与延伸柱以及手臂托架转动连接，锁定结构的主体滑动安装于延伸柱，锁定件转动安装于主体，第一绳索一端与驱动结构连接，另一端与锁定件连接，驱动结构驱动第一绳索拉动锁定件转动与卡槽解锁；第二绳索一端固定于主体并依次绕设于第一滑轮、第二滑轮下方、第三滑轮、第二滑轮上方并固定于延伸柱，驱动件正转，拉动第一绳索使锁定件与卡槽解锁并拉动锁定结构相对延伸柱下滑，第二绳索将通过手臂托架带动手臂上抬，只需人体很小的向上的作用力；当手臂下落时，驱动件反转，只需人体很小的向下的作用力，便于肩关节康复训练，整体结构简单，绳索传动作用力柔和。
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