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公开(公告)号：CN119417892A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411395306.1
申请日：2024-10-08
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: G06T7/73 , G06T17/00 , G06T7/50 , G01B11/25 , G01B11/16 , G01B11/00 , G01L5/00 , A61N5/10 , A61B5/11 , A61B5/113 , A61B5/08 , A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种多模态融合的靶区位姿预测方法以及装置，属于医疗位置预测领域，通过投影仪将数字散斑透射至被测物体表面，双目相机采集粗糙深度图，获取被测物体表面的偏振图像，根据偏振图像以及粗糙深度图进行三维重建生成点云数据；检测呼吸引起的被测物体扩展来测量呼吸频率；采用多通道阵列柔性传感器采集背部的压力信号；采用基于特征匹配的多模态融合模型，将点云数据、呼吸频率以及压力信号进行融合形成体表信息融合特征；将体表信息融合特征作为输入数据，采用双向循环神经网络模型进行靶区位置预测避免了被测物体纹理信息较弱时，精度不高的问题；并且能够预测肿瘤靶区随呼吸变化时未来某个时间点的位置。
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公开(公告)号：CN119296728A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411343741.X
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多模态融合的体表靶点实时位移预测方法以及装置，属于医疗路径导航领域，通过双目测距系统获取体表靶点的实时位置信息；呼吸运动监测带测量胸腹部的呼吸运动数据；压力传感器测量背部的肌电和压力数据；加速度传感器测量呼吸运动时胸腹部的加速度数据；根据体表靶点的实时位置信息、胸腹部的呼吸运动数据、背部的肌电和压力数据以及胸腹部的加速度数据建立靶点实时位移预测模型；采用模型预测体表靶点未来某一时刻的位移；比较预测的位移与双目测距系统获取的该时刻的位置信息，当误差超过阈值时，调整靶点实时位移预测模型，直至误差小于等于阈值；采用调整后的靶点实时位移预测模型预测体表靶点的实时位移，预测准确率高。
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公开(公告)号：CN119257617A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411264871.4
申请日：2024-09-10
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B5/389 , A61B5/00 , A61B5/103 , G06F18/24 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F18/22 , G06N3/0455 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态信息融合的脊柱侧弯评估系统以及装置，属于脊柱健康领域，背部压力肌电信号采集模块采集背部肌群的应力肌电信息；热成像模块获取人体的热成像信息图；足底压力采集模块采集足底压力信息；多模数据融合模块，将应力肌电信息、热成像信息图以及足底压力信息输入编码器层，在特征匹配层采用交叉注意力机制将来自不同模块的特征进行融合，使用分类器模型进行脊柱侧弯评估，根据脊柱侧弯程度分类。本申请利用脊柱侧弯时背部的应力肌电信息、热成像信息图以及足底压力信息的协同机制，将背部的应力肌电信息、热成像信息图以及足底压力信息多模态数据融合，通过多模数据融合模型实现全自动化评估，评估准确率高、无辐射。
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公开(公告)号：CN119656001A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411609479.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了手部康复装置，属于康复器械领域，手套包括多个手指部，每一手指部的背部安装有弯曲传感器，每一手指部的手指腹设有压力传感器，每一手指部的背部以及腹部均设有传动线，每一驱动结构包括多个驱动组件，每一驱动组件的滑块滑动安装于壳体，热变形件两端分别与滑块以及壳体固定连接，滑块与传动线的端部固定，控制模块根据弯曲传感器以及压力传感器的数据控制热变形件的温度，使热变形件变形从而通过传动线带动手指部弯曲，通过热变形件驱动，能够通过温度变化实现形状恢复，从而驱动手部的弯曲和伸展动作，结合柔性应变传感器的实时监测，能够动态调节热变形件的驱动力度和频率，确保康复训练的安全性和有效性。
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公开(公告)号：CN119453928A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411530403.7
申请日：2024-10-30
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明提供体表呼吸运动模拟装置及基于双目视觉的靶点监测系统，体表呼吸运动模拟装置的结构简单，将胸腹体表简单分为四块，通过控制四个胸腹体表模拟板的往复运动，模拟人体腹式呼吸和胸式呼吸时胸腹体表的运动。该装置使用刚性构件，并且使用丝杆步进电机直接驱动胸腹体表模拟板运动，具有更强的可重复性，其运动精度高，运动控制能力更好，控制更简单，整个系统的成本也较低。该监测系统可以对放置的体表靶点实时测距并绘制靶点实时位移曲线，将体表呼吸运动模拟装置与该系统结合后，该系统可以监测体表呼吸运动模拟装置的运动状态，若不满足要求可以更改驱动板中的代码修正胸腹体表模拟板的运动，这增加了体表呼吸运动模拟装置的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120023850A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202311575629.4
申请日：2023-11-23
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种手指结构以及机械手，属于机械手领域，包括两指节驱动件、两绳索、旋转驱动件、第一弹性件以及第二弹性件，第一指节固定于旋转驱动件的输出端，第一弹性件安装于第二指节以及第三指节之间，第二弹性件安装于第一指节以及第二指节之间，一指节驱动件通过一绳索与第二指节连接以驱动第二指节相对第一指节转动，另一指节驱动件通过另一绳索与第三指节连接以驱动第三指节相对第二指节转动，通过上述设计，采用旋转驱动件和绳索驱动相结合，利用弹性件对指节进行回弹复位，完成对手指的驱动，运动误差小、控制精度高、并且不需要额外的电机来完成关节的反转。
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公开(公告)号：CN119942889A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411953234.8
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了呼吸运动模拟装置，属于人体模拟领域，丝杆转动安装于支架并且丝杆与驱动件的输出端传动连接，驱动件驱动丝杆相对支架转动，缸体固定于支架，缸体内部设有腔体，滑块与丝杆配合，推杆一端固定于滑块并且推杆另一端密封安装于腔体内部，腔体通过管路与体模的空腔连通，体模的空腔、管路以及缸体的腔体均填充液体，驱动件通过丝杆以及滑块带动推杆相对缸体移动将缸体内的液体压入体模或吸出体模使体模变形模拟呼吸运动，通过上述设计，装置的传动介质是液体而不是气体，因此介质不会被压缩，则缸体内排出或吸回的液体量等于体模流入或流出的液体量，实现精准控制流体驱动体模呼吸运动模拟的任务。
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公开(公告)号：CN117653516A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410022766.3
申请日：2024-01-05
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性踝关节康复机器人，属于机器人领域，支架转动安装于壳体，脚踏座通过弹性件浮动安装于支架，每一驱动结构包括驱动件以及与驱动件传动连接的牵引绳，至少两驱动结构的牵引绳分别与脚踏座的前后两端连接以牵引脚踏座完成康复动作，通过上述设计，脚踏座能够完成多种运动，将患者的脚掌固定在脚踏座上后，患者的脚掌也会完成相应动作，实现了人体踝关节的功能，可以很好得帮助患者进行踝关节恢复训练，支架以及弹性件会随着脚踏座运动状态的改变做出相应的转动及伸缩，提高了系统的柔性，并对脚踏座的运动范围进行限制，不会对患者的踝关节造成过大的压力，人机交互性好，提高了患者使用时的舒适性。
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公开(公告)号：CN117506993A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311723352.5
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种扭转驱动机械手以及手掌模块，属于机械手领域，手肘模块的弹性件两端分别与肘关节固定板以及肘关节转动连接，摆动组件的气囊与肘关节连接，手肘驱动组件与手肘软管传动连接并带动手肘软管扭转，手肘软管内气体或流体进入气囊使气囊变形拉动肘关节，手腕模块的支架固定安装于肘关节，导轮转动安装于支架，手腕软管绕在导轮上，手腕驱动组件与手腕软管传动连接并带动手腕软管扭转，手腕软管通过摩擦带动导轮相对支架转动，手指软管与手指气管连通，手指驱动件带动手指软管扭转，手指软管内的气体或流体进入手指气管使手指气管膨胀实现抓握，本申请采用扭转软管的方式实现驱动，传动比稳定、传动效率高、不需要气泵。
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公开(公告)号：CN120010656A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411939682.2
申请日：2024-12-26
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: G06F3/01 , G06F18/241 , G06F18/25 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供基于入耳式可穿戴设备的绘画辅助交互方法及系统、设备、介质，包括步骤：获取脑电信号；对脑电信号进行分类，得到基于脑电信号解析的脑电指令；获取耳朵附近的面部肌肉和下颚运动信息、以及头部和颈部的运动信息；通过面部肌肉和下颚运动信息、以及头部和颈部的运动信息解析不同发音的口型信息；将脑电指令与口型信息融合，决策出最终的用户指令。本发明克服了传统绘画切换操作的不便捷问题，利用入耳式可穿戴设备上配置的脑电电极、近红外传感器和陀螺仪，解析用户的意图操作，直接实现绘画工具选项的顺滑切换。本发明提供的方案不再需要手动一步步选择的冗余操作，低延迟，操作自然，支撑用户专注于创作本身，提升创作效率。
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