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公开(公告)号：CN118750170A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410868852.6
申请日：2024-07-01
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及腹腔镜手术机器人技术领域，提供了一种腹腔镜视野中器械追踪和自动运镜方法，包括：S1：在初始视频帧图像上选择作为主要追踪目标的追踪器械，勾画包围主要追踪目标前端的定位框信息，设定主要追踪目标前端的理想长度；S2：以固定频率获取腹腔镜视野中的视频流图像，基于获取的当前帧图像通过目标检测、目标匹配、目标跟踪、定位框合成更新、已追踪目标后处理获取得到当前图像帧中的追踪器械前端的定位框信息；S3：基于得到的当前图像帧的主要追踪目标的定位框信息在视频流图像中的位置和大小，生成自动运镜策略。用以解决腹腔镜视野中多器械场景下器械的实时追踪问题，以及提高持镜机器人在手术中自动运镜的准确性、稳定性和持续性。
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公开(公告)号：CN118657797A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410810581.9
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及医学图像处理领域，提供一种血管图像分割方法、装置、设备和介质，该方法包括：S1，获取原始血管图像，基于深度卷积网络对所述原始血管图像进行分割，获得大血管图像；S2，对所述原始血管图像进行图像增强处理，获得增强图像；S3，对所述增强图像进行基于阈值的分割处理，获得小血管图像；S4，基于所述大血管图像中的动脉区域和所述小血管图像中的小动脉分支区域进行动脉合并，获得完整动脉血管图像；基于所述大血管图像中的静脉区域和所述小血管图像中的小静脉分支区域进行静脉合并，获得完整静脉血管图像。
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公开(公告)号：CN118155828A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410209395.X
申请日：2024-02-26
Applicant: 中山大学孙逸仙纪念医院 , 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G16H50/20 , G16H10/60 , G06F18/25 , G06F18/213 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0985 , A61B5/20
Abstract: 本发明涉及尿动力学技术领域，提供了一种基于多模态的尿动力学自动评估方法，包括：训练尿动力评估模型，具体包括以下步骤：S1：采集包括压力流率图、尿动力学检查数据和其他相关生理参数在内的多模态的尿动力数据作为所述尿动力评估模型的训练数据；S2：将所述训练数据中的每一例数据依次传入所述尿动力评估模型中进行训练，输出尿动力表现程度初步结果；S3：根据输出的尿动力表现程度的所述初步结果，在所述尿动力评估模型中反向传播不断优化模型参数，得到最优的所述尿动力评估模型。基于自动评估模型对病人的尿动力学数据进行自动处理和分析，对尿动力学六个表现方面给出不同程度的评估。
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公开(公告)号：CN118052866A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410203387.4
申请日：2024-02-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学影像技术领域，提供了一种气道树中心线提取方法，包括以下步骤：S1：输入气道树的二值分割图像，采用二进制掩模网格源算法提取所述二值分割图像中的表面模型；S2：对所述表面模型进行简化处理，得到简化气道树图像；S3：对所述简化气道树图像进行骨架中心线提取，得到气道树中心线初步结果；S4：对所述气道树中心线初步结果进行中心线优化，输出最终中心线。基于二进制掩模网格源进行气道树中心线提取，能够快速准确的批量提取气道线的中心线，为后续的虚拟内镜导航系统提供准确的路径规划和导航信息。
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公开(公告)号：CN117958849A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410157888.3
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及双视角影像技术领域，提供了一种自动几何校正的双视角影像系统，第一影像设备和第二影像设备具备方向不同的拍摄视角；第一射线源和第二射线源被配置为以预设帧率发射X射线，第一探测器和第二探测器被配置为接受穿过患者筛查部位的X射线，并输出第一影像数据和第二影像数据；工作站被配置为接收第一探测器和第二探测器输出的第一影像数据和第二影像数据，并采用多项式拟合系数对第一影像数据和第二影像数据中的每一个像素点进行几何校正，输出第一无畸变影像数据和第二无畸变影像数据。将医学双视角影像系统中两个视角得到的影像数据的畸变图像同时进行几何校正，校正成无畸变的影像数据，更加真实的反映患者部位特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117942167A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410202853.7
申请日：2024-02-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种穿刺机器人及其控制方法。穿刺机器人包括依次连接的器械驱动组件、第一旋转组件、第二旋转组件和移动组件；器械驱动组件与穿刺件连接以用于驱动穿刺件朝向或远离目标部位运动；第一旋转组件用于驱动器械驱动组件沿第一旋转方向旋转，以使穿刺件进行俯仰运动；第二旋转组件用于驱动第一旋转组件沿第二旋转方向旋转，以使穿刺件进行偏转运动；移动组件用于驱动第二旋转组件沿第一平移方向和/或第二平移方向移动，以使穿刺件进行平移运动。本发明中的穿刺件能实现5个自由度的姿态调整，使得穿刺件可根据目标部位和穿刺路径快速精准的调整到适用的姿态和角度，而且穿刺机器人集成度高，整体体积小，便于与其他医疗设备配合使用。
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公开(公告)号：CN117860387A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410158618.4
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医用手术机器人的器械工具端，包括基座和两个驱动组件。基座的远端设有可相对开合的两个机械手指，两个机械手指分别与基座转动连接，且两者的转动轴线均与第一直线重合。两个驱动组件分别与两个机械手指连接，用于驱动对应的机械手指转动，以驱动两个机械手指的开、合运动以及两个机械手指的偏航运动。驱动组件包括两个牵引丝，两个牵引丝的远端分别与机械手指连接，分别用于拉动机械手指正反转。机械手指上设有两个牵引轨道，牵引丝沿对应的牵引轨道缠绕于机械手指；在初始状态下，牵引丝的远端从第一直线的一侧沿对应牵引轨道绕至第一直线的另一侧后固连于机械手指，机械手指上两个牵引丝远端的固定连接处位于第一直线的两侧。
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公开(公告)号：CN117653373A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311782282.0
申请日：2023-12-22
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于细长柔性器械的弹性支撑装置，包括若干支撑件、导向通道、首端固定组件和尾端固定组件。若干支撑件沿第一直线方向并排间隔设置；相邻支撑件之间设有弹性制件，弹性制件用于通过预期的弹性形变改变其两侧的支撑件之间的间距。支撑件上设有导向孔，用于细长柔性器械穿过。若干支撑件上的导向孔沿第一直线方向排布并配合形成导向通道，导向通道用于容置细长柔性器械并对其的行进方向进行导向。当细长柔性器械受外力弯曲带动支撑件偏离第一直线方向、使得弹性制件发生非预期形变时，弹性制件用于提供弹性力以驱动偏离的支撑件回归至沿第一直线方向排布。首端固定组件和尾端固定组件分别与沿第一直线方向两端最外侧的支撑件连接。
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公开(公告)号：CN117598787A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410027356.8
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于医学影像的医疗器械导航方法、装置、设备和介质，该方法，包括：获取传动部件的影像坐标，生成第一变换矩阵；定义第一变换矩阵与子运动坐标系的转换关系；获取第一医学影像，根据医学影像计算第二变换矩阵；计算子运动坐标系相对于基坐标系的转换关系，获得基坐标系下的入路点处的第一目标位姿；读取N个子运动坐标系当前相对于基坐标系的角度，获得医疗器械末端坐标系相对于基坐标系的转换关系；根据第一医学影像，计算第三变换矩阵，获得基坐标系下医疗器械在体内靶点处的第二目标位姿；根据第一目标位姿和第二目标位姿，控制医疗器械移动至入路点，记录当前入路点为不动点。该方法用于确定不动点以便进行灵活的手术操作。
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公开(公告)号：CN117474966A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311561221.1
申请日：2023-11-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种医学影像与显影设备的配准方法、装置、设备和介质，该方法包括：在医学影像中提取预估区域，得到掩码图像；获取显影设备的连通域；根据连通域计算显影设备在影像坐标系下的中心坐标信息及第一点云数据，提取像素点坐标；将像素点坐标转化为影像坐标，组成影像点云数据；获取显影设备在机械臂坐标系下的中心坐标信息及第二点云数据，生成模拟点云数据；选取显影设备在影像坐标系及机械臂坐标系下的中心坐标，得到初始变换矩阵；对影像点云数据和模拟点云数据进行初始变换；使用配准算法进行拟合配准，以获取配准变换矩阵；根据配准变换矩阵配准医学影像与显影设备。该方法用于提升医学影像与显影设备的配准精度和配准速度。
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