公开(公告)号：CN118392374A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410454715.8

申请日：2024-04-16

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 王少白 ,  张二虎 ,  吕文尔 ,  宋涛 ,  何贵生 ,  王刚

IPC: G01L5/04 ,  G01L5/00

Abstract: 本发明提供了一种器械末端控制丝束张紧力的测试装置及检测方法。测试装置包括基座、器械末端安装座、拉力检测组件和扭矩检测组件。器械末端安装座连接于基座上。器械末端安装座上设有模拟转轴，模拟转轴用于穿设器械末端上的转轴孔并与转轴孔转动连接。器械末端安装座上还设有器械末端锁定部，器械末端锁定部用于锁定器械末端与器械末端安装座的相对位置或解除对两者相对位置的锁定。拉力检测组件用于分别测量两根控制丝束所受的拉力。扭矩检测组件包括两个固丝轮和扭矩检测部，两个固丝轮分别与两根控制丝束的末端连接；扭矩检测部分别与两个固丝轮连接，用于分别测量两根控制丝束上的扭矩。

公开(公告)号：CN117860387A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410158618.4

申请日：2024-02-04

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 王少白 ,  何贵生 ,  吕文尔 ,  宋涛 ,  张二虎 ,  王刚

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明提供了一种医用手术机器人的器械工具端，包括基座和两个驱动组件。基座的远端设有可相对开合的两个机械手指，两个机械手指分别与基座转动连接，且两者的转动轴线均与第一直线重合。两个驱动组件分别与两个机械手指连接，用于驱动对应的机械手指转动，以驱动两个机械手指的开、合运动以及两个机械手指的偏航运动。驱动组件包括两个牵引丝，两个牵引丝的远端分别与机械手指连接，分别用于拉动机械手指正反转。机械手指上设有两个牵引轨道，牵引丝沿对应的牵引轨道缠绕于机械手指；在初始状态下，牵引丝的远端从第一直线的一侧沿对应牵引轨道绕至第一直线的另一侧后固连于机械手指，机械手指上两个牵引丝远端的固定连接处位于第一直线的两侧。

公开(公告)号：CN117860316A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410158616.5

申请日：2024-02-04

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  张二虎 ,  王少白 ,  宋涛 ,  何贵生 ,  程浩 ,  王刚

IPC: A61B17/00

Abstract: 本发明提供了一种自旋蛇骨手术器械工具端，包括蛇骨管、蛇骨牵拉座、摆动座、开合组件、蛇骨驱动部、扭矩传递部和开合驱动部。蛇骨管的远端与蛇骨牵拉座连接，蛇骨驱动部的输出端通过蛇骨管的内部通道与蛇骨牵拉座连接，用于驱动蛇骨牵拉座活动以使蛇骨管弯曲。摆动座的近端绕自旋轴线转动连接于蛇骨牵拉座的远端，扭矩传递部的输出端通过蛇骨管的内部通道与摆动座连接，用于传递扭矩至摆动座以使摆动座相对蛇骨牵拉座转动。开合组件安装于摆动座远端，开合驱动组件的输出端穿过蛇骨管的内部通道与开合组件连接，用于驱动开合组件中两个开合件的工作区相互靠近或相互远离。

公开(公告)号：CN117359652A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311303371.2

申请日：2023-10-09

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  宋涛 ,  王少白 ,  何贵生 ,  程浩 ,  高强 ,  赵培文 ,  张二虎 ,  王刚

IPC: B25J11/00 ,  A61B34/30 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供了一种手术机器人接合装置及接合方法，包括接合部、设于接合部相对两侧的器械部和驱动部，以及第一对接部、第二对接部、第三对接部和第四对接部，第一对接部和第二对接部分别设于接合部上的第一转接盘的上下端；第三对接部设于驱动部上的第二转接盘，第四对接部设于器械部上的第三转接盘；第三对接部与第二对接部的匹配锁定，实现第二转接盘与第一转接盘的预设对接；第四对接部与第一对接部匹配锁定，实现第三转接盘与第一转接盘的预设对接；本发明通过第三对接部与第二对接部的匹配锁定和第四对接部与第一对接部匹配锁定，以提高第二转接盘与第一转接盘，以及第三转接盘与第一转接盘的接合效率和可靠性。

公开(公告)号：CN117357258A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311306802.0

申请日：2023-10-09

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  何贵生 ,  王少白 ,  宋涛 ,  王刚 ,  张二虎 ,  赵培文

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明提供了一种手术机器人器械，包括：操作组件；固丝轮组；第一偏航固丝轮组、第二偏航固丝轮组和俯仰固丝轮组；过渡轮组，位于操作组件和固丝轮组之间；第一偏航牵引线圈、第二偏航牵引线圈和俯仰牵引线圈分别滑动套设于操作组件后分别绕设于过渡轮组，然后分别沿第一方向、第二方向和第三方向延伸并分别套设于第一偏航固丝轮组、第二偏航固丝轮组和俯仰固丝轮组，第一方向、第二方向和第三方向远离操作组件的轴线延伸；俯仰固丝轮组相对于第一偏航固丝轮组和第二偏航固丝轮组更远离过渡轮组。本发明能够减小牵引线圈与俯仰固丝轮组的绕线槽之间的夹角，减小牵引线圈与绕丝槽的摩擦，提高牵引线圈的使用寿命。