公开(公告)号：CN118750170A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410868852.6

申请日：2024-07-01

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 吕文尔 ,  章程 ,  王少白 ,  全懿 ,  刘辉

IPC: A61B34/20 ,  A61B90/00 ,  A61B17/94

Abstract: 本发明涉及腹腔镜手术机器人技术领域，提供了一种腹腔镜视野中器械追踪和自动运镜方法，包括：S1：在初始视频帧图像上选择作为主要追踪目标的追踪器械，勾画包围主要追踪目标前端的定位框信息，设定主要追踪目标前端的理想长度；S2：以固定频率获取腹腔镜视野中的视频流图像，基于获取的当前帧图像通过目标检测、目标匹配、目标跟踪、定位框合成更新、已追踪目标后处理获取得到当前图像帧中的追踪器械前端的定位框信息；S3：基于得到的当前图像帧的主要追踪目标的定位框信息在视频流图像中的位置和大小，生成自动运镜策略。用以解决腹腔镜视野中多器械场景下器械的实时追踪问题，以及提高持镜机器人在手术中自动运镜的准确性、稳定性和持续性。

公开(公告)号：CN118806437A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410810575.3

申请日：2024-06-21

Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司

Inventor： 侯尧 ,  章程 ,  吕文尔 ,  王少白 ,  侯小燕 ,  刘辉

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/10 ,  A61B1/267 ,  A61B1/00 ,  G16H50/50 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明提供了一种支气管术中导航方法、装置、设备及介质，包括：在术中获取实时采集的导航数据，导航数据包括第一传感器的位置坐标、支气管镜影像以及呼吸曲线；根据呼吸曲线确定当前呼吸相位对应的当前支气管树模型和当前规划路径点云数据；根据第一转换关系、第一传感器的位置坐标，得到第一传感器在医学影像坐标系下的当前虚拟坐标；根据支气管镜影像、当前支气管树模型、当前规划路径点云数据、当前虚拟坐标，确定当前介入端是否位于规划路径上。本发明消除呼吸运动对气道结构的影响，提高了配准精度。通过路径匹配识别将虚拟规划路径映射到支气管镜影像对应孔腔，提示行进路线，且自适应的拟合运动和形变，提高配准导航的精度。