公开(公告)号：CN110481670B

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201910790238.1

申请日：2019-08-26

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 王宇纬 ,  仇原鹰 ,  段学超 ,  邓文尧 ,  何帅 ,  刘莹超

IPC: B62D57/028 ,  B60G13/00 ,  B60T1/06

Abstract: 本发明提出了一种轮腿混合式六足机器人，包括车架，刹车系统和6个轮副，刹车系统包括电机、刹车运动机构和刹车泵，刹车运动机构包括固定框架和传动机构，其中，传动机构包括丝杆传动机构和传动引导机构，轮副包括轮系、轮系转向系统、步态运动系统和H杆系，其中，轮系转向系统包括伺服电机、固定座、紧固板、第一短轴、联轴器、第二短轴、上下弓板和轴承座，步态运动系统，包括步态调节结构和缓冲结构，其中，步态调节结构包括推杆电机、转连板、上下转板、推杆支架、转轴、轴承座和固定板，缓冲结构包括支撑架、减震叉、上下连接头、缓冲连接头、上连接杆、H连接杆、减震器和限位条；本发明可用于侦查和救援等高难度作业。

公开(公告)号：CN109029299B

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201811090767.2

申请日：2018-09-19

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 仇原鹰 ,  徐康力 ,  程培涛 ,  宁博 ,  庄靖延 ,  张解语 ,  段学超 ,  李亚军 ,  杨长祺 ,  钟珂珂 ,  周愿愿

IPC: G01B11/26 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种舱段销孔对接转角的双相机测量装置及测量方法，主要解决现有技术由于空间限制不便对舱段销孔对接转角进行测量的问题，其包括相机支撑部分及标定架，相机支撑部分包括相机横梁(10)、相机立柱(11)，其两者之间垂直连接，在相机横梁上安装有相机撑杆，其两侧对称安装有可绕其转动的两滑动支块(5)，用于安装两台工业相机(6，12)；所述相机立柱的对面为标定架，包括定位条(1)、标定架立柱(2)、标定架横梁(3)和标定板(4)，标定架立柱紧靠定位条垂直安装，标定架横梁与标定架立柱之间垂直安装，标定架横梁的正反面安装标定板。本发明测量精度高，能实现无靶标测量，可用于飞机、导弹的装配。

公开(公告)号：CN106383007B

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201611023744.0

申请日：2016-11-14

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 张解语 ,  仇原鹰 ,  孔宪光 ,  盛英 ,  杜彬 ,  徐世祥 ,  栾文炬 ,  赵泽 ,  米建伟 ,  叶俊杰

IPC: G01M1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于螺旋升降机的回转体轴向质心测量装置，主要解决现有回转体轴向质心测量装置结构复杂、精度低、成本高和适用性差的问题。其包括测量装置底板(1)、测量装置支架(2)、螺旋升降机(3)、称重托架(7)和称重支柱(8)。测量装置底板(1)上沿长度方向设置有三个测量装置支架，每一个测量装置支架(2)内部底面的中轴线上各安装有一个螺旋升降机(3)。三个螺旋升降机通过各自丝杠共同支撑一个称重托架(7)，称重托架上安装有两个可滑动的称重支柱(8)，两称重支柱可托起回转体完成轴向质心测量。本发明具有精度高、结构紧凑、适应性好和便于集成在生产线内部的优点，可用于不同规格回转体轴向质心的测量。

公开(公告)号：CN106785678B

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201611093631.8

申请日：2016-12-02

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 仇原鹰 ,  芦顺利 ,  段学超 ,  孔宪光 ,  盛英 ,  赵泽 ,  米建伟 ,  张解语 ,  贾斐 ,  叶俊杰

IPC: H01R13/631 ,  H01R13/639

Abstract: 本发明提出了一种AGV在线工作对接供电装置，用于实现对AGV的转运机构的供电，包括安装在AGV上的第一对接装置和安装在静台上的第二对接装置；第一对接装置包括第一底板、第一锁紧装置、导向装置和插头装置，其中插头装置安装在第一底板上沿的中间位置，两个导向装置对称安装在插头装置的两侧，两个第一锁紧装置对称于插头装置并安装在导向装置的外侧；第二对接装置包括第二底板、第二锁紧装置、导向槽、插座和微动开关，其中插座安装在第二底板上沿的中间位置，且与插头装置的位置对应，两个导向槽与导向装置位置对应，其底部各安装一个微动开关，两个第二锁紧装置与第一锁紧装置位置对应。

公开(公告)号：CN107553468A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710885873.9

申请日：2017-09-27

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 李炳川 ,  段学超 ,  仇原鹰 ,  米建伟 ,  徐存存 ,  吴小川

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于并联机构学与机器人技术领域，公开了一种可重构六自由度并联操作平台，设置有6条驱动链；每条驱动链由电动缸、球铰和虎克铰构成；驱动链上端通过虎克铰与运动平台相连；驱动链的下端通过球铰与其轴在环形导轨上滑动的圆周齿轮相连；6个圆周齿轮与中心齿轮啮合；安装在固定平台上且与固定平台同心的环形导轨；中心齿轮通过传动轴及法兰支座等安装在固定平台的轴心处；圆周齿轮可通过弧形移动块在环形导轨上移动，同时可以自转，也可通过紧固螺钉固定圆周齿轮的转轴。本发明通过丝杠调整中心齿轮的位置从而改变与圆周齿轮的啮合关系，以及移动或转动环形导轨上的圆周齿轮，即可改变六自由度平台的构型，简单快捷，安全可靠。

公开(公告)号：CN106672588A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201710007961.9

申请日：2017-01-05

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 仇原鹰 ,  于磊 ,  盛英 ,  张解语 ,  程培涛 ,  贾斐 ,  庄靖延 ,  孔宪光 ,  赵泽 ,  米建伟

IPC: B65G47/22

CPC classification number: B65G47/22

Abstract: 本发明公开了一种产品部件的精确输送定位系统，其包括动基座(1)、静基座(2)、两个托架(3，9)和两个移载定位装置(4，5)，动基座与静基座采用导轨对接，托架支撑产品部件，移载定位装置推送托架在动基座和静基座上移动，每个移载定位装置包括水平运动机构(7)、升降机构(8)和手柄(6)，升降机构固定在水平运动机构的上端，手柄固定在静基座上，分别与水平运动机构和升降机构连接，水平运动机构分别固定在动基座和静基座的内侧，沿着各自所固定基座的长度方向水平运动，移载定位装置依次分别与两个托架硬性连接，将托架从动基座移动至静基座上，本发明避免了产品转移过程的托举动作，提高了产品移载过程的精确性和安全性。

公开(公告)号：CN106127366A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610424939.X

申请日：2016-06-16

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 常建涛 ,  孔宪光 ,  殷磊 ,  马洪波 ,  仇原鹰 ,  王奇斌

IPC: G06Q10/06

CPC classification number: G06Q10/06312 ,  G06Q10/06315

Abstract: 本发明公开了一种面向主生产计划的生产数量预测方法，所述面向主生产计划的生产数量预测方法运用生产全周期的各种制造信息系统数据；采用适应时间推移的动态模型进行生产数量预测；选取样本数据，进行训练，建立基于自回归模型的初始预测模型；将动态特性融入初始预测模型，建立生产数量的动态预测模型。本发明能够准确预测主生产计划的生产数量，解决了主生产计划编制不合理问题，以获得相对最优的主生产计划编制方案；辅助企业更好的调配生产资源，提高了企业运行效率。本发明更为全面地分析了影响生产数量预测的各项因素，并且采用了适应时间推移的动态模型进行生产数量预测，因此结果更为准确。

公开(公告)号：CN105677973A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610008717.X

申请日：2016-01-07

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 仇原鹰 ,  周磊 ,  孔宪光 ,  周东亮 ,  吴鲲 ,  马洪波 ,  殷磊 ,  盛英 ,  王海东 ,  李伟明

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5018

Abstract: 本发明公开了一种实现单轴与三轴随机振动应力响应等效的试验谱剪裁方法，主要解决现有试验谱确定技术处理过程复杂的问题；其实施步骤是：1、提取单轴依次加载单轴振动加速度试验谱时振动系统上被关注点n的范氏等效应力最大值σmax以及三轴同时加载时被关注点n的范氏等效应力值σxyz；计算两者比值a＝σmax/σxyz；2、保持单轴振动加速度试验谱横坐标不变，将对应的纵坐标缩小a2倍，得到剪裁后的振动加速度试验谱。本发明能实现三轴振动时被关注点n的范氏等效应力值与单轴依次振动时范氏等效应力最大值一致，是一种确定三轴振动试验谱的简便方法，可用于建立三轴振动试验标准。

公开(公告)号：CN105629944A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610149873.8

申请日：2016-03-16

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 米建伟 ,  方晓莉 ,  仇原鹰 ,  黄集发 ,  门喜明 ,  范丽彬 ,  王小龙 ,  汪辉

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02 ,  G05B19/41865 ,  G05B2219/32252

Abstract: 本发明公开了一种圆柱形舱段柔性对接装置的控制系统及方法，首先确定圆柱形舱段柔性对接装配的工艺型号，配置装配参数，进行自检和初始化，使各装配机构运动到预设位置；放置首节舱段于静台支撑环架上；放置待装配舱段于动台支撑环架上；启动自动对准装置，调整位于动台上的待装配舱段位姿，使其与处于静台上的已装配舱段达到预装配状态；观测是否便于装配，若不便装配，手动微调，直至便于装配为止；柔性对接装配；舱段牵引电机拖动已对接装配完成部分沿舱段轴向全部运动到静台；判断所有舱段是否全部安装完成。本发明解决了现有装配过程中工人劳动强度大，装备的自动化程度低，完全靠工人的经验进行装配的问题，实现了柔性工装自动化。

公开(公告)号：CN103737310A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201410017819.9

申请日：2014-01-15

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 仇原鹰 ,  李耕 ,  赵泽 ,  叶俊杰 ,  米建伟 ,  孔宪光 ,  盛英

IPC: B23P19/10 ,  B23Q3/00

CPC classification number: B23P19/10

Abstract: 一种圆柱形舱段对接装置，由开合运动机构、升降机构、水平运动机构、机架和计算机组成，升降机构、水平运动机构设置在机架内，开合运动机构在机架上方。升降机构由垂直支撑柱、升降支撑平面、升降滑块、升降导轨、丝杠和升降电机组成，升降电机驱动丝杠转动使升降支撑平面的升降滑块在升降导轨上运动；开合运动机构由开合支撑装置、位置控制板、开合滑块、开合导轨和水平载台组成，开合支撑装置为两个，通过人力在导轨上对称滑动，并用定位销固定；水平运动机构由水平电机、机架、齿轮、齿条、水平滑块和水平导轨组成，水平电机驱动齿轮与齿条啮合传动带动对接装置在水平导轨上运动；水平电机和升降电机通过计算机控制，实现装置自动化对接。