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公开(公告)号：CN116895932A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310693401.9
申请日：2023-06-12
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种并联驱动型天线座的磁吸式轨道防护装置，本发明用于保护并联驱动型天线座，装置包括：磁环、滑块保护罩和杆套；磁环设置于并联驱动型天线座的底座和滑块保护罩之间，用于承载滑块保护罩，同时覆盖在并联驱动型天线座的底座和轨道上；滑块保护罩设置于磁环上方，用于保护并联驱动型天线座中的滑块不受环境侵蚀；杆套设置于并联驱动型天线座的推杆的底部，用于连接并联驱动型天线座的推杆和滑块保护罩，实现防止外界干扰通过推杆与滑块连接处进入滑块保护罩的功能。本发明所提供的装置能实现天线座在恶劣环境下的有效防护，且整个装置结构简单轻便，不会影响天线座的运动性能和雷达的指向精度。
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公开(公告)号：CN112274381A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011205380.4
申请日：2020-11-02
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于脚踝康复训练技术领域，公开了一种六自由度脚踝康复辅助训练系统、方法及应用，三轴移动平台上侧通过螺栓固定有球面3RRS并联转台；三轴移动平台底部设置有丝杠抱闸机构，丝杠抱闸机构上侧设置有齿轮齿条传动机构，齿轮齿条传动机构上侧设置有剪叉式升降机构；3RRS并联转台设置有底座箱体，底座箱体上铰接有下杆，下杆上铰接有上杆，上杆上设置有球铰外壳。本发明根据患者身长调节垂直高度，替代了座椅调节；设计符合人机工程学，提高了患者康复舒适度；球面并联转台的闭链结构具有高刚度，并且并联驱动降低了误差累积效应；精度高，保证控制精确无误，避免导致二次伤害，安全性高；节约了医患双方的时间成本。
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公开(公告)号：CN110481670A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910790238.1
申请日：2019-08-26
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: B62D57/028 , B60G13/00 , B60T1/06
Abstract: 本发明提出了一种轮腿混合式六足机器人，包括车架，刹车系统和6个轮副，刹车系统包括电机、刹车运动机构和刹车泵，刹车运动机构包括固定框架和传动机构，其中，传动机构包括丝杆传动机构和传动引导机构，轮副包括轮系、轮系转向系统、步态运动系统和H杆系，其中，轮系转向系统包括伺服电机、固定座、紧固板、第一短轴、联轴器、第二短轴、上下弓板和轴承座，步态运动系统，包括步态调节结构和缓冲结构，其中，步态调节结构包括推杆电机、转连板、上下转板、推杆支架、转轴、轴承座和固定板，缓冲结构包括支撑架、减震叉、上下连接头、缓冲连接头、上连接杆、H连接杆、减震器和限位条；本发明可用于侦查和救援等高难度作业。
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公开(公告)号：CN113443161B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110645832.9
申请日：2021-06-10
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 本发明属于无人机助降回收技术领域，公开了一种无人机回收方法、系统、控制终端、处理终端，所述无人机回收系统，包括3‑RPS并联机械手总成、底部滚珠丝杠驱动收纳总成和平面可增力柔性对称夹持器。本发明提供的无人机回收系统中，3‑RPS并联闭链结构具有高刚度，且因无误差累积效应而提高了无人机回收精度；回收装置收纳总成位于并联机械手底部，采用滚珠丝杠驱动，实现并联机械手三条支链处于近平躺状态；柔性夹持器由变结构对称增力夹紧机构和柔性夹爪组成。本发明可推广应用到其他领域，诸如踝关节康复辅助训练、高架果类采摘等，故其前景大，适用性广，同时能够在非结构化动态环境下提高无人机回收自动化程度和安全平稳性，并快速准确地重复性起降。
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公开(公告)号：CN112434453A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011256061.6
申请日：2020-11-11
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明属于结构静、动力学分析和有限元仿真技术领域，公开了一种轴承有限元模型简化等效方法、系统、介质、设备及终端，根据实际结构建立除轴承外其他部件的有限元模型，且对其进行等效简化；对于只受径向力的轴承，采用多点耦合单元和梁单元进行简化建模；对于受轴向力的轴承，采用体单元和杆单元简化建模；连接轴承和其余部件的有限元模型，施加边界约束；按照实际工况，对有限元模型施加相应的约束边界条件；施加激励载荷，设置解算输出项；解算简化后的有限元模型并显示相应结果。本发明提出一种可兼顾分析效率和准确度的轴承有限元简化模型，降低了网格数量，降低了对计算平台的性能要求，也为后续优化提供必要条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112274381B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011205380.4
申请日：2020-11-02
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于脚踝康复训练技术领域，公开了一种六自由度脚踝康复辅助训练系统、方法及应用，三轴移动平台上侧通过螺栓固定有球面3RRS并联转台；三轴移动平台底部设置有丝杠抱闸机构，丝杠抱闸机构上侧设置有齿轮齿条传动机构，齿轮齿条传动机构上侧设置有剪叉式升降机构；3RRS并联转台设置有底座箱体，底座箱体上铰接有下杆，下杆上铰接有上杆，上杆上设置有球铰外壳。本发明根据患者身长调节垂直高度，替代了座椅调节；设计符合人机工程学，提高了患者康复舒适度；球面并联转台的闭链结构具有高刚度，并且并联驱动降低了误差累积效应；精度高，保证控制精确无误，避免导致二次伤害，安全性高；节约了医患双方的时间成本。
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公开(公告)号：CN110101970A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910366340.9
申请日：2019-05-05
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于经颅磁刺激(TMS)治疗领域，公开了一种基于并联机器人的TMS自动治疗仪。并联机器人由6-UPS并联机构与两自由度云台构成。6-UPS并联机构由基座、虎克铰、电动缸、复合铰、动平台四部分组成，两自由度云台由行星减速步进电机、方位台、俯仰台、传动齿轮等部分组成。其中，两自由度云台安装于6-UPS并联机构动平台。并联机器人固定在桁架结构上。在患者面部预置靶点，通过核磁共振影像设备可获得刺激靶点坐标和预置靶点在核磁共振影像设备坐标系中的坐标，再通过双目视觉测量系统可得到预置靶点在双目相机坐标系中的坐标，进一步控制并联机器人末端刺激线圈定位至刺激靶点进行经颅磁刺激治疗。
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公开(公告)号：CN112434453B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202011256061.6
申请日：2020-11-11
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明属于结构静、动力学分析和有限元仿真技术领域，公开了一种轴承有限元模型简化等效方法、系统、介质、设备及终端，根据实际结构建立除轴承外其他部件的有限元模型，且对其进行等效简化；对于只受径向力的轴承，采用多点耦合单元和梁单元进行简化建模；对于受轴向力的轴承，采用体单元和杆单元简化建模；连接轴承和其余部件的有限元模型，施加边界约束；按照实际工况，对有限元模型施加相应的约束边界条件；施加激励载荷，设置解算输出项；解算简化后的有限元模型并显示相应结果。本发明提出一种可兼顾分析效率和准确度的轴承有限元简化模型，降低了网格数量，降低了对计算平台的性能要求，也为后续优化提供必要条件。
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公开(公告)号：CN110044212B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910185404.5
申请日：2019-03-12
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明属于无人机回收技术领域，公开了一种基于视觉测量信息的旋翼无人机抓捕回收方法，主要对无人机位置信息进行分析，为了提高目标预测的实时性和准确性，采用分段式轨迹拟合与目标预测，即基于上一时间段内无人机的位置信息，通过n阶多项式拟合出该时间段内无人机的运动轨迹；预测出无人机在下一时间段内无人机任意时刻的位置；根据无人机的预测位姿调整抓捕模块相应的位姿，通过循环进行轨迹拟合与目标预测，持续调整抓捕装置的相应位姿，使抓捕装置调整到最佳抓捕位姿；当无人机进入抓捕范围内，抓捕装置实现无人机的抓捕，完成无人机的安全回收。本发明不需要机载的视觉系统，可以低成本、准确得到回收平台的位姿信息，具有较好的可靠性。
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公开(公告)号：CN110481670B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910790238.1
申请日：2019-08-26
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: B62D57/028 , B60G13/00 , B60T1/06
Abstract: 本发明提出了一种轮腿混合式六足机器人，包括车架，刹车系统和6个轮副，刹车系统包括电机、刹车运动机构和刹车泵，刹车运动机构包括固定框架和传动机构，其中，传动机构包括丝杆传动机构和传动引导机构，轮副包括轮系、轮系转向系统、步态运动系统和H杆系，其中，轮系转向系统包括伺服电机、固定座、紧固板、第一短轴、联轴器、第二短轴、上下弓板和轴承座，步态运动系统，包括步态调节结构和缓冲结构，其中，步态调节结构包括推杆电机、转连板、上下转板、推杆支架、转轴、轴承座和固定板，缓冲结构包括支撑架、减震叉、上下连接头、缓冲连接头、上连接杆、H连接杆、减震器和限位条；本发明可用于侦查和救援等高难度作业。
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