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公开(公告)号：CN119758999A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411809730.6
申请日：2024-12-10
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种基于航路补偿消除前向偏差的编队控制方法，主要解决从机和领机间初始空间位置差异较大或从机调速能力不足时，无法快速形成一个稳定的编队的问题。本方法根据从机当前的速度计算最小转弯半径，通过该转弯半径结合前向偏差与原始航路进行航路规划，规划出的新航路能够有效消除从机与领机间的前向偏差，使得从机在沿着新航路完成绕飞后能够正好处于其编队构型中的期望空间位置上，达到了快速实现编队构型的要求。
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公开(公告)号：CN119148731A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411249478.8
申请日：2024-09-06
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于固定翼无人机编队飞行的转弯半径调节方法，基于航线中直线段与弧线段的比例关系，调节转弯过程中内、外圈无人机的转弯半径，进而减小由编队侧向偏移量所造成的出弯后前向误差。在无人机编队飞行过程中，由于侧向偏移量的存在，不同无人机所处内、外圈的航路长度不同，导致转弯后整个编队存在较大的前向误差，而无人机自身调速能力相对有限，往往难于快速实现编队构型的恢复。本方法适用于固定翼无人机集群以各种编队构型进行各种角度转弯的情况，可大幅度减少转弯后的编队误差，有利于固定翼无人机集群编队构型的保持，这在集群系统中有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN119148730A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411140381.3
申请日：2024-08-20
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于盘旋绕飞的目标持续跟踪方法，在巡飞弹侦察到目标后，对目标进行测距、定位；此时若接收到对目标进行持续跟踪的指令，则根据实时定位结果计算弹目平面距离，实时计算控制指令来引导巡飞弹进入绕飞圈；通过弹目平面距离与预设的绕飞圈半径之间的关系，确定巡飞弹的导引方式采用圈外引导法、圈内引导法或者圆形绕飞法；巡飞弹在进入绕飞圈后将持续以目标为圆心进行圆形绕飞，实现对目标的持续跟踪。本基于目标的实时定位结果，采用不同方法计算控制指令，以达到引导巡飞弹飞行至期望的绕飞圈上并进行持续圆形绕飞的目的，实现了对目标进行持续、稳定跟踪的需求，在无人机蜂群作战系统中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117130390A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311296577.7
申请日：2023-10-09
Applicant: 西安现代控制技术研究所 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机集群系统技术领域，具体涉及一种适用于集群系统的自适应油门下限调节方法，固定翼无人机集群在编队飞行时，以领机为基准进行从机的油门下限自适应调节，以解决从机减速能力不足的问题。由于不同无人机油门与速度匹配关系的一致性较差，可能导致其实际油门下限偏高，进而减速能力较差，难以实现编队快速收敛。本方法通过从机达到油门下限时其实际减速能力与理想减速能力之间的偏移量，估计出相应的油门偏移量，进而对从机的油门下限进行自适应调节。该方法可在保证编队飞行安全的基础上，对从机的油门下限进行适当地调整，避免因减速能力不足导致编队难以快速形成，这在各类集群系统中有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN119861727A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311240026.9
申请日：2023-09-25
Applicant: 西安现代控制技术研究所 , 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于无人机集群系统技术领域，具体涉及一种无人机集群领‑从式稀疏编队前向协同控制方法，无人机或巡飞类无人系统集群在执行目标持续探测、协同全向打击等任务时，各成员节点需跨航点散布在不同任务航线上，形成稀疏编队并开展前向协同。本方法通过获取各集群成员位置在期望航线上的等效映射，求解包含领‑从机间直线平飞段、转弯圆弧段的运行轨迹长度差，以此精确前向距离关系进行从机跟随的期望速度计算，完成领‑从机的跨航点前向位置协同。该方法在各集群成员节点中进行分布式运算，仅需要单领机信息作为协同参考，能够跨航点保持集群成员间的相对位置关系，具有广阔的协同性军事任务应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117289722B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311580985.5
申请日：2023-11-24
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑初始航向的定向打击航路规划方法。在飞行器巡航作业中，如果希望飞行器执行定向攻击任务，需要为飞行器提供飞行航路，使得飞行器能够从期望的航向飞向目标并实施攻击。传统的航路规划方法所规划的航路只考虑到飞行器初始位置、目标位置以及期望打击航向，未考虑到飞行器的当前航向，若第一航段方向与飞行器当前航向夹角过大，飞行器在快速连续转弯过程中可能存在一定风险。本发明考虑到飞行器当前飞行航向，所规划出的航线能够引导飞行器安全、快速的以期望航向飞向目标，该方法也可用于集群系统的协同航路规划，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117387625A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311455197.3
申请日：2023-11-03
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种固定翼飞行器返航航路规划方法，根据返航点位置和进入返航点的方向，确定出返航圈；根据dubins路径获得从当前位置进入返航圈的最短航迹，该航迹由圆弧段和直线段组成；将dubins路径反算成为相应的航点信息，输入至飞行器，飞行器的航路管理模块即可引导飞行器按照规划处的dubins航迹飞行。该方法可为飞行器生成安全、耗时短的返航航线，也可进一步在集群系统中用于多平台协同航迹规划，具有广阔的军事应用前景。
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公开(公告)号：CN117289722A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311580985.5
申请日：2023-11-24
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种考虑初始航向的定向打击航路规划方法。在飞行器巡航作业中，如果希望飞行器执行定向攻击任务，需要为飞行器提供飞行航路，使得飞行器能够从期望的航向飞向目标并实施攻击。传统的航路规划方法所规划的航路只考虑到飞行器初始位置、目标位置以及期望打击航向，未考虑到飞行器的当前航向，若第一航段方向与飞行器当前航向夹角过大，飞行器在快速连续转弯过程中可能存在一定风险。本发明考虑到飞行器当前飞行航向，所规划出的航线能够引导飞行器安全、快速的以期望航向飞向目标，该方法也可用于集群系统的协同航路规划，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN119717846A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411809735.9
申请日：2024-12-10
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法，使得无人机有稳定的初始条件并提高复飞成功率，且能够在高度、时间有限的约束下完成所有无人机的投放布撒。通过对大量抛撒单元和无人机的空投试验飞行数据进行分析，汇总带伞状态抛撒单元平衡落速下的姿态摆动特性，首次提出了释放条件判断自适应分级处理的快速、稳定开舱的布撒方案，其中第一级状态下使用较为严格的判据约束出舱时刻的俯仰角及角速率，为无人机提供较好的初始条件，解决了高速度、大扰动情况下开舱布撒无人机条件恶劣的问题，大幅提高了无人机的复飞率。
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公开(公告)号：CN119512220A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411515706.1
申请日：2024-10-29
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G05D1/86
Abstract: 本发明公开了一种高效稳定的巡飞弹开伞回收方法，包括：巡飞弹发射并沿预先规划的航线飞行并完成各项飞行任务后，进入回收航线并等待接收开伞指令；在接收到地面发送的开伞指令后，则判断巡飞弹的当前飞行状态中的各参量是否满足对应的开伞条件的设计值，当均满足时巡飞弹调整飞行状态至预设的最优飞行状态后，按照预设流程执行开伞操作，并通过判断前向过载和下向过载的变化情况，完成巡飞弹的回收；若不满足开伞条件的设计值则通过调整巡飞弹的当前飞行状态直至满足开伞条件。本发明实现了在飞行试验中巡飞弹重复使用的需求和降本增效的目的，操作简单、易于工程实现及应用。
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