公开(公告)号：CN118129546A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410244350.6

申请日：2024-03-04

Applicant: 西安现代控制技术研究所

Inventor： 王博航 ,  邹汝平 ,  郝峰 ,  黎海青 ,  马振宇 ,  陈韵 ,  于海松 ,  朱克炜 ,  刘琦

IPC: F42B15/01 ,  E04H17/00 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种弹道偏离时的电子围栏安全控制方法。在各类型制导弹药的试验飞行或者任务飞行过程中，由意外情况所造成的弹道偏离时常发生，这往往伴随着弹药失去控制而飞行任意区域，因此存在一定的安全隐患，尤其是对于高速或远程弹药。因此，考虑在制导弹药的控制系统中，根据飞行的期望弹道和地理安全区域，装定一组有序的位置点，该组位置点的连线构成了一个安全区域，当弹药的位置在安全区域之外时，立即触发弹药的掉地模式，该策略类似于一个电子围栏。本发明支持的安全区域为任意大于等于三条边的多边形，甚至包括凹多边形。该方法也可判断出弹药位于安全区域边界时的特殊情况，具有广阔的军用和民用的应用前景。

公开(公告)号：CN119758999A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411809730.6

申请日：2024-12-10

Applicant: 西安现代控制技术研究所

Inventor： 赵阳阳 ,  井璐琦 ,  周健 ,  黎海青 ,  张文飞 ,  李锐 ,  刘重 ,  马振宇 ,  王博航 ,  张宝 ,  王宝亮 ,  韩迪 ,  史学鑫 ,  张虎子 ,  王小亮

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种基于航路补偿消除前向偏差的编队控制方法，主要解决从机和领机间初始空间位置差异较大或从机调速能力不足时，无法快速形成一个稳定的编队的问题。本方法根据从机当前的速度计算最小转弯半径，通过该转弯半径结合前向偏差与原始航路进行航路规划，规划出的新航路能够有效消除从机与领机间的前向偏差，使得从机在沿着新航路完成绕飞后能够正好处于其编队构型中的期望空间位置上，达到了快速实现编队构型的要求。

公开(公告)号：CN119148730A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411140381.3

申请日：2024-08-20

Applicant: 西安现代控制技术研究所

Inventor： 井璐琦 ,  白真 ,  赵阳阳 ,  黎海青 ,  张文飞 ,  刘重 ,  李锐 ,  马振宇 ,  王博航 ,  王宝亮 ,  张宝 ,  韩迪 ,  陶福兴 ,  张泽宇 ,  王小亮

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明公开了一种基于盘旋绕飞的目标持续跟踪方法，在巡飞弹侦察到目标后，对目标进行测距、定位；此时若接收到对目标进行持续跟踪的指令，则根据实时定位结果计算弹目平面距离，实时计算控制指令来引导巡飞弹进入绕飞圈；通过弹目平面距离与预设的绕飞圈半径之间的关系，确定巡飞弹的导引方式采用圈外引导法、圈内引导法或者圆形绕飞法；巡飞弹在进入绕飞圈后将持续以目标为圆心进行圆形绕飞，实现对目标的持续跟踪。本基于目标的实时定位结果，采用不同方法计算控制指令，以达到引导巡飞弹飞行至期望的绕飞圈上并进行持续圆形绕飞的目的，实现了对目标进行持续、稳定跟踪的需求，在无人机蜂群作战系统中具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN117130390A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311296577.7

申请日：2023-10-09

Applicant: 西安现代控制技术研究所 ,  西北工业大学

Inventor： 张文飞 ,  黎海青 ,  赵阳阳 ,  王根 ,  周健 ,  马振宇 ,  井璐琦 ,  李锐 ,  刘重 ,  杨啸天 ,  韩迪 ,  张虎子 ,  张宝 ,  王宝亮 ,  王小亮

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于无人机集群系统技术领域，具体涉及一种适用于集群系统的自适应油门下限调节方法，固定翼无人机集群在编队飞行时，以领机为基准进行从机的油门下限自适应调节，以解决从机减速能力不足的问题。由于不同无人机油门与速度匹配关系的一致性较差，可能导致其实际油门下限偏高，进而减速能力较差，难以实现编队快速收敛。本方法通过从机达到油门下限时其实际减速能力与理想减速能力之间的偏移量，估计出相应的油门偏移量，进而对从机的油门下限进行自适应调节。该方法可在保证编队飞行安全的基础上，对从机的油门下限进行适当地调整，避免因减速能力不足导致编队难以快速形成，这在各类集群系统中有着广阔的应用前景。