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公开(公告)号：CN119717846A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411809735.9
申请日：2024-12-10
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种高速度大扰动条件下的无人机蜂群稳定空投布撒方法，使得无人机有稳定的初始条件并提高复飞成功率，且能够在高度、时间有限的约束下完成所有无人机的投放布撒。通过对大量抛撒单元和无人机的空投试验飞行数据进行分析，汇总带伞状态抛撒单元平衡落速下的姿态摆动特性，首次提出了释放条件判断自适应分级处理的快速、稳定开舱的布撒方案，其中第一级状态下使用较为严格的判据约束出舱时刻的俯仰角及角速率，为无人机提供较好的初始条件，解决了高速度、大扰动情况下开舱布撒无人机条件恶劣的问题，大幅提高了无人机的复飞率。
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公开(公告)号：CN119758999A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411809730.6
申请日：2024-12-10
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种基于航路补偿消除前向偏差的编队控制方法，主要解决从机和领机间初始空间位置差异较大或从机调速能力不足时，无法快速形成一个稳定的编队的问题。本方法根据从机当前的速度计算最小转弯半径，通过该转弯半径结合前向偏差与原始航路进行航路规划，规划出的新航路能够有效消除从机与领机间的前向偏差，使得从机在沿着新航路完成绕飞后能够正好处于其编队构型中的期望空间位置上，达到了快速实现编队构型的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119148730A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411140381.3
申请日：2024-08-20
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于盘旋绕飞的目标持续跟踪方法，在巡飞弹侦察到目标后，对目标进行测距、定位；此时若接收到对目标进行持续跟踪的指令，则根据实时定位结果计算弹目平面距离，实时计算控制指令来引导巡飞弹进入绕飞圈；通过弹目平面距离与预设的绕飞圈半径之间的关系，确定巡飞弹的导引方式采用圈外引导法、圈内引导法或者圆形绕飞法；巡飞弹在进入绕飞圈后将持续以目标为圆心进行圆形绕飞，实现对目标的持续跟踪。本基于目标的实时定位结果，采用不同方法计算控制指令，以达到引导巡飞弹飞行至期望的绕飞圈上并进行持续圆形绕飞的目的，实现了对目标进行持续、稳定跟踪的需求，在无人机蜂群作战系统中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117289722B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311580985.5
申请日：2023-11-24
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑初始航向的定向打击航路规划方法。在飞行器巡航作业中，如果希望飞行器执行定向攻击任务，需要为飞行器提供飞行航路，使得飞行器能够从期望的航向飞向目标并实施攻击。传统的航路规划方法所规划的航路只考虑到飞行器初始位置、目标位置以及期望打击航向，未考虑到飞行器的当前航向，若第一航段方向与飞行器当前航向夹角过大，飞行器在快速连续转弯过程中可能存在一定风险。本发明考虑到飞行器当前飞行航向，所规划出的航线能够引导飞行器安全、快速的以期望航向飞向目标，该方法也可用于集群系统的协同航路规划，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117387625A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311455197.3
申请日：2023-11-03
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种固定翼飞行器返航航路规划方法，根据返航点位置和进入返航点的方向，确定出返航圈；根据dubins路径获得从当前位置进入返航圈的最短航迹，该航迹由圆弧段和直线段组成；将dubins路径反算成为相应的航点信息，输入至飞行器，飞行器的航路管理模块即可引导飞行器按照规划处的dubins航迹飞行。该方法可为飞行器生成安全、耗时短的返航航线，也可进一步在集群系统中用于多平台协同航迹规划，具有广阔的军事应用前景。
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公开(公告)号：CN117289722A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311580985.5
申请日：2023-11-24
Applicant: 西安现代控制技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种考虑初始航向的定向打击航路规划方法。在飞行器巡航作业中，如果希望飞行器执行定向攻击任务，需要为飞行器提供飞行航路，使得飞行器能够从期望的航向飞向目标并实施攻击。传统的航路规划方法所规划的航路只考虑到飞行器初始位置、目标位置以及期望打击航向，未考虑到飞行器的当前航向，若第一航段方向与飞行器当前航向夹角过大，飞行器在快速连续转弯过程中可能存在一定风险。本发明考虑到飞行器当前飞行航向，所规划出的航线能够引导飞行器安全、快速的以期望航向飞向目标，该方法也可用于集群系统的协同航路规划，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN118129546A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410244350.6
申请日：2024-03-04
Applicant: 西安现代控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种弹道偏离时的电子围栏安全控制方法。在各类型制导弹药的试验飞行或者任务飞行过程中，由意外情况所造成的弹道偏离时常发生，这往往伴随着弹药失去控制而飞行任意区域，因此存在一定的安全隐患，尤其是对于高速或远程弹药。因此，考虑在制导弹药的控制系统中，根据飞行的期望弹道和地理安全区域，装定一组有序的位置点，该组位置点的连线构成了一个安全区域，当弹药的位置在安全区域之外时，立即触发弹药的掉地模式，该策略类似于一个电子围栏。本发明支持的安全区域为任意大于等于三条边的多边形，甚至包括凹多边形。该方法也可判断出弹药位于安全区域边界时的特殊情况，具有广阔的军用和民用的应用前景。
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