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公开(公告)号：CN118618511A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410879981.5
申请日：2024-07-02
Applicant: 西安交通大学
IPC: B62D57/036
Abstract: 本发明公开了一种机器人行走的阿基米德螺线圆弧腿驱动结构，包括输出轴连接段，输出轴连接段为圆形和矩形复合的环形结构，环形结构的环形内侧为环形通孔，环形结构的外侧和环形通孔轮廓保持一致，环形结构的圆形侧与阿基米德螺线段一端平滑过渡，阿基米德螺线段的外形轮廓的圆心在所述环形通孔的圆心O处，阿基米德螺线段另一端为圆弧段。本发明解决了现有的轮腿复合的驱动结构形状复杂，且由于复合腿圆心与机器人驱动轴的偏心导致行走不稳，重心波动大的问题。该结构将机器人的动力输出轴的扭矩平滑过渡到机器人的足端，同时这中驱动结构行走时机器人的重心波动为0。
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公开(公告)号：CN118618510A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410879977.9
申请日：2024-07-02
Applicant: 西安交通大学
IPC: B62D57/036 , B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种具有水陆两栖功能的六足机器人，包括两栖六足机器人的防水外壳，所述两栖六足机器人的防水外壳左右两侧对称设置有两栖六足机器人驱动结构，两栖六足机器人驱动结构的输出轴分别与6条阿基米德螺线圆弧腿连接固定；所述两栖六足机器人的阿基米德螺线圆弧腿用于机器人在陆地环境和水中环境的行走，其中陆地环境下阿基米德螺线圆弧腿采用外轮廓触地的方式进行行走；水中环境下机器人行走采用内轮廓拨水的方式进行行走。本发明的驱动结构为阿基米德螺线圆弧腿，通过一套推进结构即可实现水中和陆地两种环境下的运动。
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公开(公告)号：CN114093682B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111336402.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种石墨烯/Co‑CoO复合电极材料的激光制备方法及应用，先制备氧化石墨烯/乙酸钴分散液，将其滴涂在PET或者PI基底上，在室温下晾干后得到氧化石墨烯/乙酸钴薄膜；然后在扫描振镜配套的控制软件中设置要加工的图案以及相应的扫描速度和扫描间距，通过与激光器相连接的计算机设置激光参数；最后在空气中利用激光器和扫描振镜在氧化石墨烯/乙酸钴薄膜上进行激光直写，得到图案化石墨烯/Co‑CoO复合电极材料薄膜；使用制备的叉指形状石墨烯/Co‑CoO复合电极材料薄膜、导电银浆、铜箔、RTV硅橡胶和聚乙烯醇/磷酸凝胶电解质制备微型超级电容器；本发明具有简单、高效、制备成本低和环境友好的优点，制备出的微型超级电容器具有优异的电化学性能。
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公开(公告)号：CN114150244B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111471053.8
申请日：2021-12-03
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种激光温喷丸与激光喷丸的组合强化方法，先线切割得到用于强化处理的镍基单晶高温合金样品，然后对样品进行激光温喷丸强化，再对激光温喷丸强化后的样品进行激光喷丸强化，然后对激光喷丸强化后的样品进行表面硬度测量，再用透射电镜对激光喷丸强化后的样品表面微观组织结构进行观察，最后对激光温喷丸强化、激光喷丸强化的参数进行优化，使强化后样品的硬度值更大，微观组织结构的位错密度更大；本发明综合了激光温喷丸和激光喷丸两项强化技术的优点，样品强化效果好；防止残余压应力高温下发生热释放，获得致密稳定的残余压应力层，可广泛应用于航空发动机叶片。
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公开(公告)号：CN110378376A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910507058.8
申请日：2019-06-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的加油口目标识别定位方法。该方法首先通过加油位相机获取待加油车辆车牌信息，进而得到保存的车辆加油口高度、油箱盖模板信息；然后机器人末端移动到加油口高度，末端相机采集图像；然后对图像进行灰度化、灰度均衡化、直方图均衡规定化预处理；其次对预处理后的图像进行边缘提取，通过设定连通域面积阈值筛选虚假噪声轮廓，设定外接圆半径阈值筛选车体轮廓干扰，实现对环境光干扰下汽车侧面真实边缘特征的准确提取；最后采用基于金字塔分层搜索策略的形状模板匹配方法对油箱盖边缘特征进行快速准确识别。本发明实现了对各种光线、阴影影响下的车辆加油口目标快速准确地识别，满足加油机器人工作的需要。
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公开(公告)号：CN109773788A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910032822.0
申请日：2019-01-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人及其控制方法。该系统，包括移动平台、采摘机械臂、采摘手、控制系统及拖车；移动平台与拖车连接；采摘机械臂安装在移动平台上，采摘手安装在采摘机械臂的末端；采摘手边沿安装有获取目标物位姿信息的eye-in-hand摄像机，采摘手安装有采摘果蔬的真空采摘器，真空采摘器通过真空管将果蔬输送到拖车上；并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在多种农业果蔬采摘过程中应用。
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公开(公告)号：CN107973284A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711085706.2
申请日：2017-11-07
Applicant: 西安交通大学
IPC: C01B32/05
Abstract: 一种基于高重频激光石墨化的纳米多孔碳材料的制备方法，先利用金相镶嵌机使酚醛树脂粉在加热条件下成型为圆形薄片；然后将圆形薄片放入提供惰性气体的容器中；最后在惰性气体保护下，激光直写加工系统利用高重频脉冲激光对圆形薄片进行直写，非碳元素以气体的形式释放后得到多孔石墨化纳米碳材料；本发明制备的纳米多孔石墨化碳材料具备丰富的层次孔，制备工艺简单，价格低廉而高效，绿色环保。
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公开(公告)号：CN104833418A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510243867.4
申请日：2015-05-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01J1/42
Abstract: 一种小量程能量计测量激光能量密度及总能量的方法，先将能量计探头与设有小孔的挡光片固定在二维运动平台上，激光器发出的激光经过挡光片后，小部分激光能量从小孔进入能量计探头；将二维运动平台沿Y轴移动，找到能量计示数最大位置，再以此为基础，保持Y轴不动，二维运动平台沿X轴移动，找到能量计示数最大位置，即为光斑的中心，取为坐标系的原点；再将二维运动平台沿着X轴正向和负向移动，测得相应位置处通过小孔的激光能量，再将其除以小孔面积，得到相应位置处的激光能量密度，将数据绘制到坐标系中，即得到激光能量密度分布；最后将激光能量密度分布对面积进行积分，得到总的激光脉冲能量，本发明测量结果准确。
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公开(公告)号：CN117322242A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311459006.0
申请日：2023-11-03
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘机器人及方法，苹果采摘机器人包括升降模块、旋转模块、图像采集模块、云台摄像头、机械臂、末端执行器和控制系统。升降模块用于实现机器人上半身的升降。旋转模用于实现机器人身体的水平转动。图像采集模块内设有热成像仪与双目相机，可实现热图像与RGB图像的采集，用于苹果的识别定位。图像采集模块两侧各安装有一个机械臂，机械臂末端安装有气吸式末端执行器，用于实现对目标苹果的摘取。图像采集模块上部安装有云台摄像头，用于对周围环境进行实时监控。因此，本发明拥有较大的工作空间以采摘更多苹果，采用双机械臂的工作形式能更高效率地实现苹果摘取，并用气吸摘取的方式减少苹果采摘的损伤率。
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公开(公告)号：CN114093681B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111336353.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 硫掺杂石墨烯/MnO‑Mn3O4复合电极材料的激光制备方法及应用，先制备氧化石墨烯/硫酸锰分散液，将其滴涂在PET或者PI基底上，在室温下晾干后得到氧化石墨烯/硫酸锰薄膜；然后在扫描振镜配套的控制软件中设置要加工的图案以及相应的扫描速度和扫描间距，通过与皮秒激光器相连接的计算机设置激光参数；最后在空气中利用皮秒激光器和扫描振镜在氧化石墨烯/硫酸锰薄膜上进行激光直写，得到图案化硫掺杂石墨烯/MnO‑Mn3O4复合电极材料薄膜；使用叉指形状复合电极材料薄膜、导电银浆、铜箔、RTV硅橡胶和聚乙烯醇/磷酸凝胶电解质制备微型超级电容器；本发明实现了激光制备石墨烯/多元氧化锰复合电极材料，制备的微型超级电容器表现出了优异的电化学性能和机械柔韧性。
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