-
公开(公告)号：CN108571963B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810428497.5
申请日：2018-05-07
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种果园机器人及其多超声视频点组合导航方法，果园机器人包括行进机构以及设置在行进机构上方的定位导航单元安装平台，定位导航单元安装平台的四周安装有定位导航单元，定位导航单元具有能够通过控制模块调节拍摄角度的摄像头以及能够与摄像头随动的超声波传感器；在定位导航单元安装平台的上方固定有采摘平台，采摘平台上设置有采摘机械抓及果实收纳盒。导航方法包括首先使摄像头读取环境信息并提取果树树干特征，控制模块命令电机驱动摄像头对准树干中心线，超声波传感器测得此时摄像头与树干之间的距离，角度测量模块记录摄像头相对于初始位置旋转的角度，利用得到的角度距离组合信息完成对果园机器人的定位导航。本发明成本低，定位精度高。
-
-
公开(公告)号：CN104656683B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510021300.2
申请日：2015-01-15
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉区域目标的深度信息提取及剖面分析系统和方法，包括左支架、右支架、第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第四驱动器、第五驱动器、控制板、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、旋转板、第一传动齿轮组、第二传动齿轮组、第三传动齿轮组、左旋转轴、右旋转轴、主轴电子指南针、左电子指南针、右电子指南针、左相机支架、右相机支架、左相机、右相机、左电子陀螺仪、右电子陀螺仪、支架板、主轴及底板，第三传动齿轮组由第一齿轮及第二齿轮组成，第一传动齿轮组由第三齿轮及第四齿轮组成，第二传动齿轮组由第五齿轮及第六齿轮组成。本发明可以获取待测区域预设轨迹上的剖面信息。
-
公开(公告)号：CN109773788A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910032822.0
申请日：2019-01-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人及其控制方法。该系统，包括移动平台、采摘机械臂、采摘手、控制系统及拖车；移动平台与拖车连接；采摘机械臂安装在移动平台上，采摘手安装在采摘机械臂的末端；采摘手边沿安装有获取目标物位姿信息的eye-in-hand摄像机，采摘手安装有采摘果蔬的真空采摘器，真空采摘器通过真空管将果蔬输送到拖车上；并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在多种农业果蔬采摘过程中应用。
-
公开(公告)号：CN108571963A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810428497.5
申请日：2018-05-07
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种果园机器人及其多超声视频点组合导航方法，果园机器人包括行进机构以及设置在行进机构上方的定位导航单元安装平台，定位导航单元安装平台的四周安装有定位导航单元，定位导航单元具有能够通过控制模块调节拍摄角度的摄像头以及能够与摄像头随动的超声波传感器；在定位导航单元安装平台的上方固定有采摘平台，采摘平台上设置有采摘机械抓及果实收纳盒。导航方法包括首先使摄像头读取环境信息并提取果树树干特征，控制模块命令电机驱动摄像头对准树干中心线，超声波传感器测得此时摄像头与树干之间的距离，角度测量模块记录摄像头相对于初始位置旋转的角度，利用得到的角度距离组合信息完成对果园机器人的定位导航。本发明成本低，定位精度高。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105773614A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610192430.7
申请日：2016-03-30
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于双目视觉的空间降维果实采摘顺序规划系统及方法，包括平台支架板，平台支架板上设置有第二电机旋转支架，第二电机旋转支架上设置有第二电机，第二电机顶部设置有转动机构，转动机构上设置有第三电机，第三电机支架顶部设置有能够旋转的第四电机，第四电机顶部设置有能够旋转的双目相机；第二电机下方设置第二陀螺仪，第三电机下方设置有第三陀螺仪，第四电机下方设置有第四陀螺仪，双目相机上设置有第五陀螺仪；运动控制器与第二电机、第三电机、第四电机相连。本发明采用一种空间降维方法，先将采摘目标进行空间降维处理使其在二维平面上，并采用模拟退火算法将二维平面上的待采摘果实进行最优采摘顺序规划，提高了作业效率。
-
-
公开(公告)号：CN109773788B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910032822.0
申请日：2019-01-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人及其控制方法。该系统，包括移动平台、采摘机械臂、采摘手、控制系统及拖车；移动平台与拖车连接；采摘机械臂安装在移动平台上，采摘手安装在采摘机械臂的末端；采摘手边沿安装有获取目标物位姿信息的eye‑in‑hand摄像机，采摘手安装有采摘果蔬的真空采摘器，真空采摘器通过真空管将果蔬输送到拖车上；并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在多种农业果蔬采摘过程中应用。
-
公开(公告)号：CN104656683A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510021300.2
申请日：2015-01-15
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉区域目标的深度信息提取及剖面分析系统和方法，包括左支架、右支架、第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第四驱动器、第五驱动器、控制板、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、旋转板、第一传动齿轮组、第二传动齿轮组、第三传动齿轮组、左旋转轴、右旋转轴、主轴电子指南针、左电子指南针、右电子指南针、左相机支架、右相机支架、左相机、右相机、左电子陀螺仪、右电子陀螺仪、支架板、主轴及底板，第三传动齿轮组由第一齿轮及第二齿轮组成，第一传动齿轮组由第三齿轮及第四齿轮组成，第二传动齿轮组由第五齿轮及第六齿轮组成。本发明可以获取待测区域预设轨迹上的剖面信息。
-
公开(公告)号：CN105773614B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610192430.7
申请日：2016-03-30
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于双目视觉的空间降维果实采摘顺序规划系统及方法，包括平台支架板，平台支架板上设置有第二电机旋转支架，第二电机旋转支架上设置有第二电机，第二电机顶部设置有转动机构，转动机构上设置有第三电机，第三电机支架顶部设置有能够旋转的第四电机，第四电机顶部设置有能够旋转的双目相机；第二电机下方设置第二陀螺仪，第三电机下方设置有第三陀螺仪，第四电机下方设置有第四陀螺仪，双目相机上设置有第五陀螺仪；运动控制器与第二电机、第三电机、第四电机相连。本发明采用一种空间降维方法，先将采摘目标进行空间降维处理使其在二维平面上，并采用模拟退火算法将二维平面上的待采摘果实进行最优采摘顺序规划，提高了作业效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.019 seconds)
